로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다. 본지에서는 네이버 카페 ‘로봇기술’에 문의된 실무 현장의 애로사항을 소개하고, 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다.

 

워크오브젝트 잡기

Q. X0, X1 혹은 X0, Y0 포인트 두 개만 잡아놓고 자동으로 한축이 잡히게 하거나 직각으로 잡을 수 있는 방법이 궁금합니다.

Z축 말고 Y축 혹은 X축 설정 노하우 좀 알려주세요.

 

A. 3포인트로 X1, X2, Y1으로 잡고 사용하면 직각으로 잡을 수 있습니다.

 

현대로보틱스 명령어

Q. 1. AXISCTRL OFF, T2

2. _TIPWEAR1

1, 2번 명령어가 어떤 기능이 있는지 알려주세요.

 

A. 1. 부가 2축 제어 잠금

2. 팁웨어 알람

 

현대로보틱스 입출력 변수

Q. 디지털 Did에서 변수=Dib3, WAIT Dib2=123인데, 변수값이 어떻게 나오는지 궁급합니다. Dib2=123이 Dib3이랑 어떤 연관이 있는지 궁금합니다.

 

 

A. Dib는 위의 표와 같이 BYTE입니다. 그리고 옆의 숫자는 위치를 나타냅니다. 즉, Dib3은 3번째 BYTE로 계산하면 됩니다.

 

Dib1 : DI1~8

Dib2 : DI9~16

Dib3 : DI17~24

 

이런 식으로 계산하면, 바이너리 계산으로 1/2/4/8/16/32/64/128/256으로 계산됩니다. 따라서 123이면 DI1/DI2/DI8/DI16/DI32/DI64가 ON입니다.

 

화낙 펜던트 절전모드 설정 방법

Q. 펜던트의 절전모드 설정 방법을 알고싶습니다.

 

A. 백라이트 자동 소등은 조작이 일정시간 동안 없으면 스크린을 자동 소등해 교시조작반의 소비전력을 줄입니다. 자동 소등 기능설정은 다음 시스템 변수에서 할 수 있습니다. 설정 변경을 유효로 하려면 재기동(전원 OFF/ON)이 필요합니다.

 

$UI_CONFIG.$BLNK_ENABLE

TRUE일 때, 자동 소등 기능이 유효, FALSE일 때, 무효입니다.

$UI_CONFIG.$BLNK_TIMER

키 조작이 이 시간 동안 이루어지지 않았을 때 자동 소등됩니다. 단위는 분입니다.

$UI_CONFIG.$BLNK_ALARM

TRUE일 때는 알람 발생에 관계없이 자동 소등됩니다. FALSE일 때, 알람이 발생한 경우에는 자동 소등되지 않습니다. 본 시스템 변수($BLNK_ALARM)는 7DC2(V8.20계열) 01 버전부터 사용할 수 있습니다.

 

Trans 사용처

Q. Trans 사용처가 궁금합니다. MoveL 같은 곳에서 사용 가능한가요?

로봇을 오토로 운용하다 정지시키고 초기화할 때, 간섭받지 않게 z축을 pHome축으로 보내고 원위치로 돌아가게 하려고 합니다. 옵셋말고 무브에서도 가능한가요? 혹은 다른 좋은 방법이 있는지 궁금합니다.

 

A. Nowpos.trans.z:+pHome.trans.z:

MoveL NowPos,v100,z0,tool0;

이런식으로 하시면 됩니다.

홈복귀를 자동으로 구현하려면 충분한 검토 후 현위치의 좌표값을 x y z로 읽어온 후 Num이나 Bool데이터에 대입하고 Casesk if를 써서 복귀 시퀀스를 만들어 씁니다.

 

※ 로봇 Q&A는 본지에서 운영하는 네이버 카페 ‘로봇기술’의 게시물을 일부 수정해 구성했습니다.