앞서가는 글로벌 테크닉 기업으로, 세계 최초로 모션 컨트롤러에 비전을 일체화시킨 ‘CoolFire 4100V’ 모델을 선보이며 공격적인 활동을 펼치고 있는 (주)KORO는 굴지의 반도체 생산메카에 Wafer Transfer Robot을 공급하며 꾸준한 신뢰성과 기술성을 인정받고 있다.
(주)KORO는 지난 10월 모션 컨트롤 관련 전시회에 참가하여 그간에 쌓아온 모션 컨트롤 기술에 있어서도 상당 수준에 있음을 증명했는데, 본 내용을 통해 이들이 제공하는 고품질 모션 컨트롤러를 만나보도록 하겠다.
<편집자 주>

1축 모션 컨트롤러 CoolFire 1100

‘1100’이라는 모델명에서 짐작할 수 있듯이 ‘CoolFire 1100’은 1축 모션 컨트롤러로서 105×58×50(mm)의 사이즈에 LCD 표시창에 의한 대화형 화면과 함께 4개의 기능키를 가져 간편한 조작이 가능하다. 또한 프리 스케일 기능과 사용자 편의를 위한 양방형 취부형을 모두 취급하고 있으며, 입력전원이 DC 24V, !. 5A 이상, 외부 입출력이 DC 24V 입력(입력 4점, 출력 2점)이다.
오퍼레이션에 있어서는 다음의 5가지 모드를 가짐으로써 더욱 편리하게 사용할 수 있게 한다.

① 오토 모드 : Power On시 자동 선택되는 모드로 사용자에 의해 프로그램 된 데이터 값을 외부입력 단자에 의해 운전하는 모드
② 셋업 모드 : 리밋센서의 타입, 모터 드라이브의 분해능(Resolution), 프리 스케일 기능, 프로그램 데이터 초기화 등을 설정하는 모드
③ 매뉴얼 모드 : 사용자에 의해 프로그램 된 데이터 값을 Function 스위치를 사용하여 운전하는 모드
④ 프로그램 모드 : 각 포지션별 가속도, 속도 및 포지션 데이터(상대위치, 절대위치)를 설정하는 모드
⑤ 프리스케일 모드(FSMD-SET) : 모터의 위치값을 길이 단위로 사용하고자 할 경우에 사용

2축 모션 컨트롤러 CoolFire 2000 & 2100

●CoolFire 2000
교차 2축을 제어하는 ‘CoolFire 2000’은 1PPS~4MPPS의 펄스출력 속도범위와 설정값에 따라 0.1% 범위 내의 펄스출력 정확도, 그리고 사다리꼴 대칭형의 가/감속을 갖는데, 세부적인 사양은 다음과 같다.

① 속도 프로파일 : 정속/직선 가감속, 구동중 출력펄스 및 구동속도 변경가능, 출력방식 2펄스/1펄스 방향 선택가능, 출력펄스의 논리 레벨선택 가능
② 엔코더 입력펄스 : 2상 펄스/업다운 펄스입력 가능, 2상 펄스 1, 2, 4 체배 설정 가능, 라인 드라이버 엔코더(권장)와 오픈 콜렉터 엔코더 신호를 모두 사용
③ 위치 카운터
- 내부 카운터 : -2, 147, 483, 648~2, 147, 483, 647
- 외부 카운터 : -2, 147, 483, 648~2, 147, 483, 647
- 위치 카운터 항상 읽고 쓰기 가능
④ 외부 감속장치 / 급정지 신호 : 급정지 및 감속정지 신호
⑤ 범용 입출력 신호 : 입력 6점, 출력 6점
⑥ 구동상태 신호 : 축당 Busy(로케이션 실행중) 신호출력
⑦ 리밋신호 : +, - 위치에 감속정지 및 급정지 신호, 입력 인터페이스 : 포토 커플러 +RC 필터 +슈미트 트리거 입력에 대한 감속정지 기능
⑧ 동작온도 범위 : 0~85℃
⑨ 연결보드 개수 : RS-232C, 통신 사용시 데이지 체
인으로 39개의 보드 연결
⑩ 프로그램 : Input 대비 Location을 50개로 하여 풍부한 프로그램 영역통신(RS-232C)을 통한 원격운전 및 프로그램, 데이터의 작성/편집 기능
⑪ 간단히 스텝 모터 및 서보 모터의 위치, 속도제어

●CoolFire 2100
2축 모션 컨트롤러인 ‘CoolFire 2100’은 직선보간과 원호보간 기능을 가지고 있으며, 앞서 소개한 ‘CoolFire 2000’과 같이 1PPS~4MPPS의 펄스출력 속도범위와 설정값에 따라 0.1% 범위 내의 펄스출력 정확도를 갖는다. 하지만 사다리꼴 대칭형과 Quasi-S 대칭형의 가/감속을 갖는다는 차이가 있다.

4축 모션 컨트롤러 CoolFire 4100

4축 모션 컨트롤러인 ‘CoolFire 4100’은 스테핑 모터, 펄스입력 방식 드라이버를 사용하는 AC 또는 DC 서보모터를 사용하며, 최대 출력펄스 4Mpps, 내부 클럭 16MHz 등의 성능을 가진다.
또한 I/O 신호의 경우 각 축에 대한 입/출력 신호, 명령펄스 출력은 OUT과 DIR 또는 CLO와 CCW, Incremental Encoder 신호입력은 EA, EB, EZ & Up/Down이며, 축당 5채널 24~12V 레벨 입/출력을 범용으로 갖는다. 이 제품의 기본사양은 커넥터 68핀×2, BNC이며, 동작온도는 0~50℃, 저장온도는 -20~80℃, 습도는 5~85%(일반적인 상태)이다.

비전보드와 모션보드의 결합 CoolFire 4100V

(주)KORO가 세계 최초로 모션 컨트롤러에 비전을 일체화시키며 야심차게 준비한 ‘CoolFire 4100V’는 로봇산업에 있어서 비전이 필수가 되고 있는 트렌드를 보여준다고 할 수 있다. 이 제품의 사양 및 기능은 다음과 같다.

●사양 및 Scheme

① Vision for Image Grab
NTSC, PAL 방식의 640×480 아날로그 인터페이스로 컬러 & 그레이 카메라를 장착하고 있다. 또한 통합보드로 인한 이중 작업을 방지하며, PCI Half Size의 소형화로서 독립검사 시스템의 저렴한 가격을 실현하며, Open Loop 출력펄스 & 10M PPS 엔코더 입력은 물론 초당 30프레임의 이미지 캡처가 가능하다.

② 모니터
7인치 터치스크린으로 258MB를 사용하는 산업용 PC이다.

●4축 모션 컨트롤러
스테핑 모터, 펄스 입력방식 드라이버를 사용하는 AC 또는 DC 서보모터를 사용할 수 있으며, 4축을 컨트롤하여 4MPPS의 최대 출력펄스와 16MHz의 내부클럭을 가진다. 이외에도 I/O 신호와 범용 입출력, 기본사양, 전력소비에 있어서 탁월한 기능을 보이고 있어 비전보드와 모션보드를 일체화시킨 제품에 기대를 높이고 있다.

About (주)KORO

고객과 함께하는 (주)KORO는 반도체, LCD 공정에 효과적인 솔루션을 제공하기 위해 늘 새롭게 거듭나고 있는 기업으로, 모션 컨트롤러 부분에서는 새로운 신제품 개발과 수출시장 확대를 통해 새로운 주역으로 거듭나기 위해 필요한 모든 제반 인프라를 구축하여 도약의 단계에 이르렀다.
특히, 웨이퍼 및 LCD 제조과정 로봇분야에서는 국내 굴지의 기업들과의 국산화 진행을 통해 국산 로봇의 자체

개발능력을 인정받고 세계시장으로의 시장 확대를 꾸준히 실행중이어서 업계의 높은 관심을 받고 있다. 또한 모션 컨트롤러 외에도 Wafer Handling Machine, Cell Grinding, COG Auto Lader, CMP, Auto ACF Atach Machine 등의 분야에서도 두각을 보이고 있다.
이와 함께 제조설비 및 파트 분야에서 자체 수급력을 높이면서 향후 사후 유지관리의 편의성을 제공하기 위해 국산화 표준화 작업을 진행하고 있는 (주)KORO는 무엇보다 고객들에게 최고의 제품과 서비스를 제공하는데 가장 큰 중점을 두고 앞으로도 핵심기술 개발에 대한 끊임없는 연구와 투자를 통해 세계최고의 기업으로 다시 태어나기 위해 오늘도 최선을 다하고 있다.

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