본 발명은 자동차용 충돌방지시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 자동차용 충돌방지시스템(CAS)에 있어서, 차량 상태, 노면 상태, 운전자 정보를 구체적으로 인지하여 승객의 안전을 더욱 향상시킬 수 있는 자동차용 충돌방지시스템 및 그 제어방법에 관한 것임. 일반적으로 자동차의 충돌방지시스템(Collision Avoidance System)은 전방 차량과의 안전 거리가 ECU에 설정된 기준값 이하일 경우, 운전자에게 이를 알리는 시스템으로서, 통상 크래쉬 패드 상단에 위치하는 전방표시장치(HUD:Head Up Display)를 이용하는 바, 전방 차량과 디스플레이간의 위치 및 형상이 상이하며, 상기 전방표시장치를 확인하기 위해 잠시 전방을 주시하지 않는 관계로 사고를 유발시킬 가능성이 있으며, 경고용 바 그래프(bar graph) 또는 자동차 형상의 심볼을 사용할 경우, 실제차량과 동떨어진 위치에 표시되어 현실감이 떨어지는 문제점이 있음. 특히 종래의 충돌방지시스템은 차량의 상태, 운전자 정보, 노면 상태 등을 고려하지 않아 상기시스템이 무용지물이 될 수 있는 문제점이 있음. 따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 자동차의 전방에 위치하여 전방 차량과의 거리를 측정하는 적외선 센서와, 운전자와 시각의 차이를 감지하여 출력하는 시각감지 카메라 및 전방 차량과 노면 상태 등을 감지하여 출력하는 전방감지 카메라와, 상기와 같은 장치들의 출력신호를 종합적으로 입력하여 기준값에 따라 경고장치를 제어하는 ECU와, 운전자가 충돌위험 상황을 적절히 대응할 수 있도록 경고하는 시청각 형태의 경고장치를 포함하여 이루어지되, 차량 상태, 노면 상태, 운전자 정보를 구체적으로 인지하며, 특히 경고표시 기능을 향상시켜 승객의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있는 자동차용 충돌방지시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있음. 본 발명은 차량 상태, 노면 상태, 운전자 상태 등을 고려하여 기준값을 설정하고, 그 기준값에 따라 경고시스템을 제어할 수 있는 자동차용 충돌방지시스템으로서, 브레이크 시스템의 성능, 롤/요율, 주변 차량과 무선 랜통신을 이용하여 전방 차량의 사고, 정지 그리고 급감속 여부 등의 정보 교환 등을 고려한 차량의 상태와, 운전자의 연령, 운전자의 전방주시 상태, 운전자의 휴대폰 사용 또는 졸음 및 음주 운전 여부 등을 고려한 운전자 상태와, 날씨 및 도로 여건 등을 고려한 노면 상태 등을 고려하여 승객의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있는 발명임. 이를 위해 본 발명에 따른 자동차용 충돌방지시스템은 차속 및 차량마다 다른 브레이크 성능, 롤/요율, 전방 차량의 상태 등을 고려하여 경고시스템의 경고 속도를 조절하고, 상기 운전자의 정보를 사전에 확보하여 위험상태에 직면할 경우, 응답속도가 느린 상황에 처해있는지를 파악하여 미리 경고할 수 있는 시스템을 제공하며, 또한 날씨 및 도로 여건 등에 따른 노면마찰계수를 고려하여 노면 상태가 양호하지 않을 경우, 미리 경고할 수 있는 시스템을 제공하게 됨