Picking-Packing-Palletizing Robot Guidebook   로봇기업들은 포장·물류 공정에서 ‘Picking-Packing-Palletizing’ 로봇자동화의 풀 라인을 구축하며 편리성과 효율성을 극대화한 시스템을 선보이고 있다. 「Chapter2」에서는 각 단계별로 로봇기업들의 대표 로봇제품을 소개한다.   사진. 한국화낙 *로봇 사양을 측정하기 위한 국제표준 관련 규격이 정해져 있지 않아 로봇 메이커마다 측정 기준치가 다를 수 있습니다. 분문의 로봇 사양은 각 메이커의 카탈로그를 바탕으로 작성되었으며, 표준 규격으로 측정된 수치가 아님을 밝히는 바입니다.

 

 

Palletizing

 

팔레타이즈(Palletize)란 ‘하물을 팔레트(Pallet) 위에 쌓아 놓는다’는 의미로, 팔레타이징 로봇은 주로 사람이 작업하기 어려운 중량물의 반복적인 팔레타이징(palletizing) 작업이나 반대로 하물을 팔레트 위에서 컨베이어 등에 내려놓는 디팔레타이징(Depalletizing) 작업 등에 사용되고 있다.

 

ABB  |  www.abb.co.kr

·모델명 :
  IRB 460 - 가반하중 110㎏의 고속 및 소형
  IRB 660 - 가반하중 180㎏/250㎏의 표준형
  IRB 760 - 가반하중 450㎏의 대형
·리치 : 2,400㎜(IRB 460), 3,150㎜(IRB 660), 3,180㎜(IRB 760)
·위치 반복정도 : 0.2㎜(IRB 460), 0.1㎜(IRB 660), 0.05㎜(IRB 760)
·동작 자유도 : 4축      ·보호등급 : IP67 등급

 

IP67 보호등급의 사양 가진 ABB 고속 적재 전용 로봇
고속 팔레타이징 전용 로봇 IRB 460은 고속 적재를 위한 빠른 사이클 타임을 확보하고 있으며, 훨씬 부드러워진 모션 제어 기능과 획기적으로 낮은 전력 소비량을 구현했다.
ABB는 팔레타이징에 필요한 표준 그리퍼 솔루션을 제공하며 프로그래밍 툴인 로봇 스튜디오(RobotStudio)를 통한 자동 적재 프로그램(Palletizing PowerPac) 기능을 제공하고 있다.

 

FANUC  |  www.fkc.co.kr

·모델명 : M-410iB/140H
·리치 : 2,850㎜
·위치 반복정도 : ±0.2㎜
·동작 자유도 : 5축
·시간당 처리능력 : 1,900회
·타깃산업분야 :
제과, 제빙, 생활용품, 화장품 등의 포장·물류 산업 전반

 

슬림함과 콤팩트함을 자랑하는 디자인
M-410iB/140H는 슬림한 암과 콤팩트한 손목, 그리고 높이를 제한한 콤팩트한 바디가 특징이다. 시간당 1,900회의 반송능력을 갖고 있어 고속 팔레타이징에 적합하며, 핸드 인터페이스를 손목 근처에 배치했다. 
방진, 방수에 뛰어나 분진이 많은 환경에도 안심할 수 있다.

 

KAWASAKI  |  www.kawasakirobot.co.kr

·모델명 : ZD130S, ZD250S
·가반중량 : 130㎏(ZD130S), 250㎏(ZD250S)
·위치 반복정도 : ±0.5㎜
·동작 자유도 : 4축
·보호등급 : 손목축 - IP67 / 기본축 - IP65
·컨트롤러 사양 : E23
·타깃산업분야 : 포장·물류 산업 전반

 

이중실링 구조 설계 및 방수 커넥터 채용
ZD130S는 본체의 경량화와 고출력, 고속 소형모터를 채용해 최고속도, 가속도가 큰 폭으로 향상되었다. 최대 리치와 각축 스트로크를 확대해 더 넓은 로봇의 동작범위를 실현하여 레이아웃의 적용 범위가 향상되었다. 또한 각 축 부분은 이중실링 구조로 설계되어 있으며, 커넥터 부분은 방수 커넥터를 채용해 손목축은 IP67, 나머지 축은 IP65를 실현했다.

 

KUKA  |  www.kuka-robotics.com

·모델명 : KR Quantec PA 시리즈(신제품)
·최대 작업반경 : 3,195㎜
·정격 가반하중 : 240㎏, 180㎏, 120㎏
·위치 반복정도 : ±0.06㎜    
·동작 자유도 : 4축        
·보호등급 : IP65 등급         

 

Fast Stacking Specialists
KUKA가 새로운 로봇 제품군 Quantec(퀀텍) 시리즈에 이어 팔레타이징 제품군에도 Quantec 시리즈를 출시했다. 현재 KR240 R3200 PA, KR180 R3200PA, KR120 R3200 PA의 3가지 신 모델이 출시됐으며, 최고 3,200㎜까지 작업이 가능하다. 본체 중량을 줄인 KUKA 팔레타이징 신제품, Quantec PA 시리즈는 매우 빠른 속도의 놀라운 사이클 타임을 자랑하고, 사이즈 25% 감소 및 최대 160㎏의 무게를 감소시킨 점이 큰 특징이다.

 

YASKAWA  |  www.yaskawa.co.kr

·모델명 : MOTOMAN-MPL Series
·가반중량 :
80㎏(MPL80), 100㎏(MPL100), 160㎏(MPL160),
300㎏(MPL300), 500㎏(MPL500), 800㎏(MPL800)
·최대 리치 : 2,061㎜(MPL80), 3,159㎜(MPL100, 160, 300, 500, 800)
·위치 반복정도 : ±0.07㎜(MPL80), ±0.5㎜(MPL100, 160, 300, 500, 800)
·동작 자유도 : 5축(MPL80), 4축(MPL100, 160, 300, 500, 800)

 

소형부터 대형까지 다양한 종류의 팔레타이징 로봇
기존 모델에서 업그레이드 된 MPL이라는 팔레타이징 전용 로봇이 마무리 작업을 함으로써 전체적인 라인을 소형/중형/대형 로봇으로 대응할 수 있게 됐다. 무엇보다 팔레타이징 전용 로봇으로 적용하게 된 점이 가장 큰 변화이다. 케이블 내장형으로, 뛰어난 가반중량 모멘트가 특징이다.

 

현대중공업  |  www.hyundai-engine.com

·모델명 : HP160
·최대 리치 : 3,130㎜
·가반중량 : 160㎏
·위치 반복정도 : ±0.5㎜
·동작 자유도 : 4축
·시간당 처리능력 : 백(Bag) - 1,560회 / 박스 - 1,300회
·타깃산업분야 : 자동차 엔진, 백(Bag), 제지 분야

 

한층 업그레이드된 팔레타이징 소프트웨어 
현대중공업의 팔레타이징 로봇은 제지, 비료, 사료, 식품, 음료 산업 등 백(Bag) 또는 박스의 핸들링 작업에 적합하다. 본 모델은 기존 모델 대비 20% 이상의 속도 향상과 전용 팔레타이징 소프트웨어가 한층 업그레이드되었으며, 최대 리치 3m 이상의 넓은 작업영역을 보유하고 있다. 로봇 끝단의 팔레타이징 작업을 위한 일정자세 유지를 위해서 패러럴 구조로 되어 있다.