로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다. 본지에서는 네이버 카페 ‘로봇기술’에 문의된 실무 현장의 애로사항을 소개하고, 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다.

 

 

ABB 현재 위치값 확인

Q. 로봇의 현재 위치값을 확인하고, z축으로 원하는 위치까지 이동시키고 싶습니다.
로봇을 PLC에서 신호 받고 홈위치로 보내려고 하는데, 홈위치로 바로 가면 도중에 장애물이 있을 경우 충돌 위험이 있어, 로봇이 멈춰있는 위치에서 위로 움직인 후 홈복귀시키고 싶습니다.

 

A. pPassHome:=CRorbT(￦Tool:=tool0￦WObj:=wobj0);
pPassHome. Trans. z:500;
MoveL pPassHome, v200, z0, tool0￦WObj:=wobj0;
MoveL pHome, v200, z0, tool0￦WObj:=wobj0;

 

 

나치후지코시 스폿건 TR 온도센서 연결

Q. 나치후지코시 로봇을 사용하고 있습니다. 스폿건에 TR 온도센서를 어떻게 연결하는지 궁금합니다.

A. 스폿건의 TR을 열어보면 온도센서를 연결하는 선 2개가 있습니다. I/O보드 선 2개 중 Input에 1개, 0V에 1개 연결하고 팬던트에서 설정해주면 됩니다.

 

 

로봇스튜디오 신호 문제

Q. 로봇스튜디오 작업 시, 로봇동작과 별도로 신호를 통해 메카니즘을 구동시키고 싶습니다. 명령어를 어떻게 입력해야 되는지 궁금합니다.

A. 스마트 컴포넌트를 이용하고 있다면, 스테이션 로직을 통해 디바이스와 로봇의 신호를 서로 연결해 주는 방법이 있습니다.

 

 

ABB ‘20031’ 에러

Q. 사용하고 있는 ABB 로봇 ‘M94’가 문제가 있어 리스타트 했습니다. 이후 영점을 잡기위해 모터 ON 시, ‘20031’ 에러가 발생하고 모터 ON이 안됩니다. ‘20031’ 에러 시 어떻게 조치하는지 궁급합니다.

A. 해당 오류는 영점 관련 데이터(Calibration Offset)가 지워졌을 때 발생합니다. 시스템 파라미터를 재설치하면 해결됩니다.

 

 

화낙 iRVision 좌표계 문의

Q. iRVision 관련 좌표계 설정법에 대해 문의 드립니다.
1. 툴 좌표계 설정 시 부착된 툴의 Tool Center Point(TPC)를 메커니컬 인터페이스 좌표계에서 x:50, z:50, w:180 위치로 지정하려면, 툴 좌표계의 직접 교시법으로 x:50, y:0, z:50, w:180, p:0, r:0을 입력하면 되나요?
2. iRVision에서 Touchup Pin을 설치한 경우
툴 좌표계와 유저 좌표계 설정 시, 정확한 위치를 잡는 방법은 Dot Pattern Tool의 중심점을 Touchup Pin으로 접근시켜 툴 좌표계를 잡으라는 건가요?
3. 기준점은 PR에 넣어야 하는데, 티칭하면서 찾으려니 기준점 찾기가 어렵습니다. 기준점은 어떻게 정의하는 건가요? VISION SET_REFERENCE 명령을 어떻게 활용해야 할까요?

A. 1. 도면과 툴의 형상이 확실할 경우 위 입력방법으로 충분합니다.
2. 유저좌표계는 툴 번호 설정 후, 비전이 촬영하는 점의 x, y, z값을 ‘0’으로 인식하게 합니다. 1번과 같이 툴 테이터를 입력하고나면, 추가로 툴 테이터를 입력할 필요는 없습니다. 여기서 중요한 부분은 비전의 픽셀과 실제거리의 영점인데, 저의 경우는 2점을 이용해 교시합니다.
3. VISION SET_REFERENCE는 형상 이미지를 등록할 때, 최초 원점이 되는 위치입니다. 여러 위치를 이동해 비전 촬영하면 같은 제품이라도 비전에서 볼 때, 초기 등록한 이미지와 다른 형상이 될 수도 있습니다. 이때는 VISION SET_REFERENCE를 누르지 말고 이미지만 추가해 위치 정보를 알 수 있습니다.

PS. 기준점은 비전데이터를 활용할 때, 이동한 위치에서 추가로 비전데이터를 Offset할 수도 있고 이동한 위치점을 유저프레임 ‘0’으로 설정하는 방법이 있기 때문에 정해진 기준점이라는 것은 특별히 없습니다.

 

 

※ 로봇 Q&A는 본지에서 운영하는 네이버 카페 ‘로봇기술’의 게시물을 일부 수정해 구성했습니다.