로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다 . 본지에서는 네이버 카페 ‘ 로봇기술 ’ 에 문의된 실무 현장의 애로사항을 소개하고 , 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다 .

 

야스카와 주행축 세팅

질문자 . kang****
답변자 . f4d5****

Q. 야스카와 주행축 세팅 질문입니다. 10㎜ 움직이면 모터에서 ‘지이잉’ 소리 나면서 알람이 뜨고 멈춥니다. 왜 그런 걸까요?
A. 서보 알람 아닌가요? 배선 잘못한 거 같은데 커넥터 연결 바꿔보세요.

 

▲야스카와 MH200/DX100

 

화낙 User Frame

질문자 . ssae****
답변자 . new_ ****

Q. 화낙 로봇을 운용하며 Tool Frame만 사용하다보니 User Frame을 접할 기회가 없었습니다.

User Frame이 어떤 의미인지 어느 경우에 사용하는지 알려주세요.
A. 사용자가 X·Y·Z 방향을 지정해줄 필요가 있을 때, 별도의 시스템 설정을 통해 사용할 수 있는 기능입니다.

이 방향에 맞춰서. rX·rY·rZ 방향 또한 결정됩니다.

 

▲화낙 M-900iA

 

티칭 명령어

질문자 . marl****
답변자 . goji****

 

Q. 다음의 명령어에 대해 궁금합니다.
A. 대략 현재 로봇 포지션을 P119번의 변수에 입력하고, 이를 로봇좌표계로 변환한 다음 3번째에 해당하는 Z값(높이값)에 -280㎜를 입력해 그 곳까지 초당 200㎜의 속도로 이동을 하는 명령어네요.

ABB Robotstudio

질문자 . wing****
답변자 . ojh1****
Q. ABB 홈페이지에서 Robotstudio 6.04.01 버전을 다운해서 구동해봤습니다.

그런데 신규 스테이션 만드는데 Robot Model을 선정하는 창에 당사가 운용하는 로봇의 모델(IRB6600)이 없습니다. 왜 그런가요?
A. IRB6600은 단종 모델이니 당연히 나오지 않습니다.

중간에 대체 모델인 IRB6640을 거쳐 현재IRB6700까지 바뀌어 있습니다.

등록하는 방법이 있긴 하지만 과정이 매우 복잡합니다. ABB사이트에 IRB6600 모델링 파일을 받아야 합니다.

또한 IRB6600이 동작하는 로봇웨어 버전 역시 5.1X버전대를 설치해줘야 합니다.

ABB 좌표값 수정

질문자 . neb6****
답변자 . inne****

 

 

Q. ABB 로봇 타깃 포인트 좌표값을 수정하려고 합니다.

그런데 프로그램이 아닌 펜던트 내에서 좌표값을 수정하는 방법이 없을까요?
A. 좌표값 수정법은 다양합니다. 좌표값 이름이 있는 경우 다음 순서대로 해보세요.

수정대상을 고르고, 프로그램 편집기-디버그-값보기를 차례로 누른 후 원하는 값을 기입하고 확인을 누르면 됩니다.

※ 로봇 Q&A는 본지에서 운영하는 네이버 카페 ‘로봇기술’의 게시물을 일부 수정해 구성했습니다.

로봇기술 http://cafe.naver.com/robotzine