글로벌 자동화 부품 전문기업 슝크(SCHUNK)가 처음으로 로봇용 각도 보정 유닛 제품 ‘AGE-W’를 공개했다. 
로봇 엔드 이펙터에 통합되어 회전 및 각도를 보정하는 로봇 액세서리 AGE-W는 회전, 각도 보정을 로봇의 세 축 모두에 통합시켰다. 이로써 로봇은 정밀하게 규정된 위치 없이 부품들을 빠르고, 정확하게 핸들링할 수 있다. 
이 모듈은 필요한 유연성을 로봇 엔드 이펙터에 제공하며, 컴포넌트의 위치에 대한 핸들링과 조립 애플리케이션뿐만 아니라 머신 툴의 로딩/언로딩 공정에서도 사용이 가능하다.
AGE-W는 각도 보상기 본체 및 공구 장착 플레이트 등 두 가지 주요 부품으로 구성된다. 
각도 보상기 본체에는 경화된 스틸 볼 잠금장치 캠과 볼 베어링, 그리고 잠금장치의 일부인 볼 케이지가 장착되어 있다. 
한편 공구 장착 플레이트 어셈블리는 볼 피벗 및 피벗 캠을 사용해 각도와 회전 적합성을 제공한다. 잠금장치가 작동되면 공구 장착 플레이트 어셈블리가 중앙의 고정된 위치로 되돌아간다. 
또한 성능을 높이고, 어셈블리의 수명을 최대화하기 위해 볼 피벗과 볼 베어링 각각에 가압 그리스(Pressure Grease)가 첨가된다.

 

로봇 운용에 편리성 더해
로봇에 연결되어 있는 그리퍼와 기타 액추에이터들은 AGE-W를 통해 공정을 일일이 비전 시스템에 기록하거나, 또는 매번 정밀하게 파지 전략에 대해 계산할 필요 없이 공작물에 포지션을 잘 적용시킬 수 있다. 이러한 강점은 곧 프로그래밍 시간을 줄여줌으로써 공정 시간을 단축시키는 효과를 기대할 수 있게 한다.
AGE-W는 X/Y 평면에서 컴플라이언스를 제시하고, Z축을 기준으로 회전 컴플라이언스를 제공하도록 설계됐다. 
툴 플레이트는 평면에서 봤을 때, X축과 Y측에서 0~13°까지의 컴플라이언스(변형도)를 제공하며, Z축을 중심으로 봤을 때, 19°까지 회전이 가능하다. 
AGE-W는 나사 패턴을 이용해 로봇 손목에 장착되며, 공압 라인과 전기 케이블의 자유도를 위해 스트레인 릴리프 구조를 채택했다.
압축 공기로 최고 회전 토크의 개별적인 조절이 가능하고, 유닛이 튼튼한 위치로 교체될 때 잠금장치는 입증된 볼 메커니즘을 이용해 ±0.09㎜의 우수한 센터링 정밀도를 보장함으로써 공정 안정성을 최대화할 수 있다. 
록킹(Locking) 모니터링은 근접 위치센서를 사용했고, 아노다이징 처리된 알루미늄 하우징 및 툴 플레이트와, 경화 스테인리스강(Hardened Stainless Steel) 소재의 내부 컴플라이언스 컴포넌트는 유지보수를 최소화했다. 
한편 유닛은 플랜지 패턴이 DIN EN ISO 9409-1-125에 따라 표준화되어 있기 때문에 다양한 로봇에도 문제없이 연결될 수 있으며, 최대로 파지할 수 있는 수직무게는 22.7㎏이다.