로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다. 본지에서는 네이버 카페 ‘로봇기술’에 문의된 실무현장의 애로사항을 소개하고, 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다.

 

통신 보드 교체

Q. PLC 이더넷IP 통신을 도저히 뚫지 못해 디바이스넷으로 바꿨습니다. 이더넷카드는 그대로 꽂혀있고 카드 슬롯이 하나 더 있이서 DSQC1006을 추가로 꽂았는데 인식이 안됩니다. 도와주세요. 

A. 디바이스넷 디바이스 항복에 슬레이브용 디바이스를 추가하면 됩니다. 프로덕트 코드는 EDS 파일 참
조하세요.

 

ABB 전기적 접속

Q. ABB 로봇사양에서 전기접속란에 ‘ISO-Cube’가 무슨 의미인가요?

A. ISO-Cube는 산업용 로봇의 성능평가를 위해 ISO에서 규정한 정육면체(Cube)를 의미합니다. 하변의 길이는 기구부 크기에 따라서 소:250·중:630·대:1,000㎜ 이며, Cube 대각선 경로를 최대부하, 최고속도로 움직여 전력소비량을 측정합니다. 이 측정값은 현장설치 조건의 측정치와 다를 수 있으며, 여러로봇을 평가할 때 기준 역할을 합니다.

 

Unpack & Work 오류

Q. 다음 같은 오류의 해결 방법을 알고 싶습니다.

A. Pack & Go 파일이 손상된 것 같습니다. 간혹 메일로 보낼 시 파일이 손상됩니다. 네이트 메일이 자주 그런데, 혹시 네이트 메일로 보내거나 받은거라면 다른 메일을 사용해 보시기 바랍니다

 

야스카와 세컨드홈포지션

Q. 야스카와 로봇의 세컨드홈포지션이 날라갔을 때 어떻게 재등록하는 건가요?

A. 야스카와는 기종별로 조금 상이하긴 하지만 XRC 이후로는 동일합니다. ROBOT → SECOND HOME POS → SERVO ON → 이네이블 스위치 누름 → MODIFY →ENTER → DATA → CONFIRM POSITION 누르면 됩니다.

 

ABB 조깅 변경

Q. CIRB1200을 벽에 설치하려고 합니다. 조깅할 때 X·Y·Z축을 바닥에 고정했을 때처럼 조깅할 수 있게 변경할 수 있나요?

A. moc.cfg를 열어보시면 single항목이 있는데, -base_frame_orient_u0부터 u3까지 각 항목에 해당하는 쿼터니안값을 넣어주면 됩니다.

 

서보모터 감속비

Q. 야스카와 서보모터를 외부축으로 사용하고 있습니다. 속도:토크 감속비를 2:1로 사용하려고 하는데 적정 감속비가 있는지 질문드립니다. 모터는 1톤짜리 포지셔너에 들어가는 서보모터입니다.

A. 적정 감속비라는게 규정은 없지만, 통상 대형로봇은 10:1~20:1 범위를 많이 사용합니다. 속도:토크 반비례 원리를 고려하면 2:1은 무리가 있을 것 같습니다.

 

※ 로봇 Q&A는 본지에서 운영하는 네이버 카페 ‘로봇기술’의 게시물을 일부 수정해 구성했습니다.

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