라. 핸디 컨트롤러(Handy controller) 조작 입력장치

 

천자침 수술이 지향하는 치료방법은 시술자가 MR 내비게이션(navigation) 화상을 보면서 지지된 매니퓰레이터에 있는 천자침의 자세를 조작하고 환부의 움직임과 타이밍을 맞추면서 수동으로 천자를 실행하는 것이다.

시술자가 매니퓰레이터를 조작하기 위한 입력장치로서 핸디 컨트롤러가 있다.

 

이는 125×63×43의 크기로 천자침 2자유도의 피봇(Pivot) 동작을 직감적으로 지시할 수 있도록 비자성이고 소형인 심벌(Cymbals) 모양의 조이스틱(Joystick)을 채용하였다.

MRI 환경 하에서 사용 가능한 소형의 광파이버식 On/Off 센서를 조이스틱의 4방향에 배치하여 15도 기울이면 광파이버 센서가 반응하도록 되어 있다.

 

21도 기울이면 광파이버 센서 2개가 동시에 반응하도록 되어 있어 모드 8 방향을 검지할 수 있다.

스위치, 조이스틱, 커버 등의 재질은 비자성체인 엔지니어링 플라스틱 PEEK