한국과학기술연구원(KIST·금동화 원장) 인지로봇연구단 유범재 박사팀은 10월 14일, 전신 운동계획 기술과 인간 동작의 실시간 운동 변환을 통한 원격제어 기술이 탑재된 휴머노이드 로봇 ‘마루’를 개발해냈다고 밝혔다.

 

전신 운동계획 기술로 보행 중 다양한 팔동작 가능해

지식경제부 IT핵심원천기술개발사업인 ‘상호 협력하는 분신형 네트워크 기반 휴머노이드 기술 개발’ 과제를 통해 탄생한 ‘마루’는 상체운동시 보행하지 않고 제자리에 서있던 대부분의 인간형 로봇들과 달리, 걷는 중에도 안정적으로 상체 동작을 할 수 있어 걸어가면서 팔을 움직이며 작업하기 위한 기본기를 갖추었다.

KIST가 이번에 개발한 로봇의 전신 운동계획 기술은 로봇이 걸을 때 팔 동작에 의해 발생하는 무게 중심 변화에 로봇 스스로 대응하여 자신의 보행 패턴을 계획할 수 있도록 한 것이다. 실제 마루는 ‘프런티어’, ‘텔미’ 등의 음악에 맞추어 걷고 율동까지 하는 모습을 선보인다.

 

사람의 작업동작을 바로 따라하고, 물건을 집어 전달하는 ‘마루’

실시간 원격제어 휴머노이드 로봇 ‘마루’는, 사람의 동작을 바로 배울 수 있고 로봇의 동작을 원격지에 있는 사람이 직접 제어할 수 있도록, 사람이 옷처럼 입고 있는 모션캡처시스템에서 입력되는 운동정보를 실시간 동작 변환하여 원격지 사람의 양팔 운동을 유연하게 따라할 수 있다.

또 이기종 인간형 로봇에 대해서도 실시간 동작변환 및 제어가 가능하여 네트워크를 통해 접속되어 있는 이기종 인간형 로봇들에 대한 동시 원격제어가 가능하다. 특히, 원격제어에 의한 동작 중에 외부에서 로봇 손의 동작을 방해하는 충격이나 외력에 순응하여 안정적인 동작을 할 수 있도록 설계되었다.

물건을 인식하여 전달하는 휴머노이드 ‘마루-M’은 머리에 장착된 인간형 스테레오 시각센서를 사용하여 사람들의 얼굴을 알아보고 여러 개의 물건 중 지정된 물건을 잡아 사람에게 전달한다. 물건과 환경에 대한 삼차원 정보와 영상 특징을 융합, 환경변화에 대응해 물건들을 구분하여 인식하고 시각 정보와 로봇 팔의 운동을 연동하는 시각기반 제어기술을 활용하여 물건을 집고 전달할 수 있다.

특히, ‘생활 속의 로봇’이란 개념을 제시할 수 있도록 딱딱한 느낌의 목업을 벗고 사람이 입는 옷을 입고 활동한다.