자료 : 한국미쓰비시전기오토메이션
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산업용 로봇 S 시리즈 발전하다

미쓰비시전기 산업용 로봇 S시리즈는 동급 최고 수준의 속도와 정밀도로 지금까지 고객들의 생산성 향상을 위해 노력하며, 많은 인기를 받아왔다.


그러한 S 시리즈가 이번에 한층 더 향상된 성능과 기능을 추가하여 눈길을 끌고 있다.


종합 FA 메이커 미쓰비시의 장점을 살려서 각종 FA기기 제품과 친화성을 강화하는 것으로 인하여 생산성 향상을 실현하는 SQ/SD 시리즈를 선보였다.


먼저 RV-SQ 시리즈는 미쓰비시전기만이 실현 가능한 새로운 컨셉의 로봇으로, MELSEC Q시리즈에 로봇 컨트롤러를 투입한 것이고, RC-SD 시리즈는 지금까지와 같은 형태의 스탠드 어론(Stand-alone)형 로봇으로 호환성 유지와 제어성능이 대폭 향상되었다.

SQ/SD 시리즈와 함께 할 신형 컨트롤러

SQ 시리즈용 컨트롤러 CRnQ-700과 SD 시리즈용 컨트롤러 CRnD-700은 <그림 1>에서 알 수 있듯이 내부 아키텍처는 공통으로 사용할 수 있다.

·제어성능의 향상

컨트롤러 성능이 대폭 향상됨에 따라 고객 장치의 생산성도 향상될 수 있다.


즉, 모션처리 및 연산처리, 조건분기 처리 등 프로세서 능력에 기인한 처리능력이 고속화되어 I/O 처리 시간이 크게 단축되었고, 이로 인해 동일 프로그램의 처리 완료 시간이 단축되어 시스템 성능이 향상되었다.

·구동성능 향상


S시리즈의 고속/고정밀도를 한 단계 올렸고, 신규 제어 방식에 의해 가/감속 시간의 단축과 궤적정도 향상을 이뤄냈다.



- 가/감속 방법 변경


신형 서보 앰프(MR-J3 상당)로 인한 구동성능을 향상시킨 신형 컨트롤러는 전용 서보 앰프에 의해서 모터 가/감속 패턴의 변경이 가능하게 되었다. 그 결과로 가/감속 시간 단축 이 실현되고, 결과적으로 사이클 타임을 향상시킬 수 있는데, <그림 2>를 통해 확인할 수 있다.

- 궤적정도 향상


앞서와 마찬가지로 신형 서보 앰프(MR-J3 상당)로 인한 구동성능을 향상시킨 신형 컨트롤러는 전용 서보 앰프에 의해서, 서보 응답성이 향상되고 궤적정도가 향상 되었다.


이 같은 궤적 정도 향상으로 인해 고정밀도 용도에의 적용이 용이(조정 불필요)하게 됐으며, 가공/조립 제조물의 품질 향상도 가져왔다.

·안전성능 향상, 기능 추가


2006년도 판으로 개정된 로봇용 규격 ISO-10218을 타사보다 앞서 적합하고 있는 신형 컨트롤러는 올해 7월이면 CE마크 대응을 가능케 준비 중이다.


이는 로봇뿐만 아니라 고객들의 장치 전체에 안전회로(비상 정지 회로)를 쉽게 구축할 수 있다는 장점도 가져온다.

- 이네블링 디바이스 입력


3포지션 그립용 입력으로 로봇 교시중, 티칭박스 오퍼레이터의 예견할 수 없는 위험을 방지하기 위해 신설되었으며, 제3자에 의한 티칭박스 오퍼레이터의 위험 회피를 목적으로 하고 있다.

- 비상 정지 출력


로봇과 티칭박스의 비상 정지를 출력하는데, 이는 컨트롤러의 전원이 Off일 경우에도 유효하게 작동한다.

신형 컨트롤러를 통해 만나는 新기술

·2종류의 신형 티칭박스 탄생

- R32TB : 간이 티칭박스


표시 자릿수와 글자수가 대폭 향상된 R32TB는 잡기 쉽도록 인체공학을 기초로 디자인했고, 버튼 레이아수의 재검토도 이뤄졌다. 또한 낙하 충격으로 인한 티칭박스 파손을 방지(UK 규격 습득에 필수)하여 에러 스토머에 의한 강도도 높였다. 이로 인해 시동/보수 시간의 단축과 높은 안전 선뢰성을 향상시켰다.

-  R56TB : 고기능 티칭박스


VGA(640×480) 터치패널을 채용하여 표시성능을 향상시켰고, RT-ToolBox S/W 상당의 HMI를 통해 프로그램 편집과 파라미터 설정, 모니터링 기능을 탑재했다.


또한 USB 메모리를 접속할 수 있어 프로그램, 파라미터 등을 백업할 수 있고, 버전업할 수 있다.

· 신규 PC 서포트 소프트웨어


로봇용 PC 툴이 사용하기 편리하게 새롭게 진화되었는데, 이는 프로젝트제 도입으로 인해 전 윈도우를 어플리케이션 내에 표시하여 조작성을 향상시켰다. 이로 인해 시스템관리 성능이 향상되고, 고속 통신으로 인한 기동, 디버그 시간을 단축했다.