2차원 및 3차원 복합 구동수단을 구비한 배전 선로 작업용 다축로봇
2차원 및 3차원 복합 구동수단을 구비한 배전 선로 작업용 다축로봇 강인자 기자입력
2006-09-28 09:18:22
본 발명은 2차원 및 3차원 복합 구동 수단을 구비한 배전 선로 작업용 다축 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무정전활선이나 야간, 악천후 등 장업시에 배전선로를 복구하는 작업을 신속하면서 안전하게 실시하기 위한 2차원 및 3차원 복합 구동 수단을 구비한 배전 선로 작업용 다축 로봇암에 관한 것임. 주지하는 바와 같이 종래에는 배전 선로가 태풍이나 폭우 등에 의하여 끊어지거나 파손되면 이를 복구하기 위하여 다수의 사람이 전봇대 등에 올라 배전 선로를 복구하는 작업을 하거나 탑승 조작형 머니퓰레이터에 탑승하여 복구 작업을 실시하였는데, 이와 같은 악천후에 실시되는 복구작업은 배전 선로에 고압의 전압이 흐르는 경우 감전의 위험이 높아 인명 피해가 발생하는 경우가 빈번하며, 머니퓰레이터에서 작업을 하더라도 금속으로 이루어진 장치의 조작 도중에 감전에 의한 안전사고가 발생하게 되는 문제점이 있었음. 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 최근에는 3차원 구동을 하는 다관절 구동부를 구비한 로봇암이 출현하였으며, 이는 사람이 고압 선로에 접근하지 않고 시설 설치 또는 복구 등의 작업을 실시할 수 있게 되는 것이어서, 귀중한 인명과 재산의 보호에 기여할 수 있게 되는 효과가 있었음. 반면에 이러한 3차원 다관절 구동부를 구비한 로봇암은 시설 부품을 수직으로 설치하거나 탈거하는 작업 및 수평으로 이동시켜야 하는 작업에는 불필요한 데이터 처리 공정을 거쳐야 하는 불편이 있으며, 이에 따른 작업 속도가 지연되는 문제점이 있음.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명의 목적은 로봇암의 구동을 위하여 다관절 구동부를 사용하여 3차원 구동이 가능하도록 하되, 실제 부품의 설치 작업 등 수직 또는 수평 방향의 단순한 이동을 위하여 2차원 구동이 가능하도록 하는 2차원 및 3차원 복합 구동 수단을 구비한 배전 선로 작업용 다축 로봇암을 제공하는데 있음. 이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 로봇암의 회동, 이동, 관절 꺾기 등 각종 동작이 가능한 3차원 다관절 구동부를 구비한 공지의 것에 있어서, 상, 하 수직방향으로 로봇암을 이동시키기 위한 수직 구동부와, 좌, 우 수평방향으로 로봇암을 이동시키기 위한 수평 구동부를 구비한 2차원 및 3차원 복합 구동 수단을 구비한 배전용 다축 로봇암을 제안함. 이와 같은 본 발명은 로봇암의 이동, 관절 꺽기, 회동 등의 동작시에는 3차원 다관절 구동부를 활용하여 작업 지점으로의 신속한 이동이나 복귀가 가능하게 되고, 부품을 수직으로 삽입하거나 탈거하는 경우 또는 부품을 수평으로 이동시키며, 스트립시키는 경우 등 많은 실제의 시공 작업이나 복구 작업시에 수직 및 수평 구동부에 의하여 로봇암을 신속하고 능률적으로 이동시킬 수 있게 되어 작업능률을 향상시키는 효과가 있음.
출처 : 대구기계부품연구원
강인자 기자
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