뉴로메카의 협동로봇 인디
뉴로메카의 CILab과 포스텍 로봇연구실이 공동으로 연구개발한 ‘딥러닝 기반 센스리스 충돌감지 알고리즘’ 관련 논문이 IEEE Robotics and Automation Letters(이하 RA-L)에 게재됐다.
RA-L은 IEEE Robotics & Automation Society(RAS)가 지난 2015년 6월 1일 발간한 저널로, 당대에 이슈가 되는 혁신적인 연구 아이디어 및 응용 결과를 다루고 있다.
이번에 게재된 딥러닝 기반 센스리스 충돌감지 알고리즘은 차세대 인디에 탑재될 기술로서, 종래의 협동로봇 프레임워크를 개선하기 위해 심층 학습 접근법을 기반으로 한 충돌감지 프레임워크를 제안한다.
회사 관계자는 “기존의 프레임워크는 특정 유형의 관찰자와의 충돌 모니터링 신호를 추정함으로써 충돌을 검출하고, 충돌 결정 프로세스가 뒤따른다. 이로 인해 충돌에 대한 민감도와 잘못된 경보에 대한 견고성 간에 불가피한 절충점이 발생됐다.”라며 “이에 우리는 로봇 충돌 신호를 학습하고, 충돌 발생을 인식할 수 있는 심층 신경망 모델을 설계했다. 이를 통해 기존 의사 결정 프로세스의 경험적이고 성가신 특성을 제거해 실시간으로 높은 탐지 성능 및 일반화 기능을 구현했고, 다양한 실험을 통해 해당 프레임워크의 성능을 검증했다.”라고 밝혔다.
