미쓰비시(Mitsubishi) 중공업의 원자력 발전 로봇 ‘MHI-MEISTeR’
콘크리트 천공, 절단, 장애물 제거 로봇 개발
日 미쓰비시 중공업 ‘MHI-MEISTeR’ 개발
일본 미쓰비시 중공업이 사람이 접근하지 못하는 재해·사고 현장을 자유롭게 이동해 2개의 로봇 암으로 점검·유지·보수 등의 작업을 할 수 있는 원격 작업 로봇 ‘MHI-MEISTeR’을 개발했다.
카메라 등을 이용한 점검·감시를 실현하는 기존 방식의 재해 대응 로봇과 달리 MHI-MEISTeR은 로봇팔에 설치한 전용 작업 툴에 의해 다양한 작업을 실행할 수 있다.
이 로봇은 1999년에 이바라키(Ibaraki) 현에서 발생한 핵연료 가공 시설의 임계 사고를 기회로 당시 일본 원자력 연구소(現 일본 원자력 연구 개발 기구)와 미쓰비시 중공업이 공동 개발한 내환경형 로봇을 베이스로 하고 있다.
MHI-MEISTeR 그 후속으로 제작하고 있던 사내용 로봇(MARS-D)에 원자력 시설의 보수, 유지 현장에서 터득한 기술을 조합해 도쿄전력 및 후쿠시마 제1원자력 발전소에서 사용할 수 있도록 개량한 로봇으로, 로봇 내부의 오염 방지 대책 등 내방사선 성능이나 원격 조종성을 높이고 있다.
MHI-MEISTeR의 제원
MHI-MEISTeR는 길이 1,250㎜, 폭 700㎜, 높이 1,300㎜, 질량 440kg의 로봇으로, 이동 방식은 대지 자동 추종식 독립 4크롤러(Crawler) 방식이며, 이동 속도는 2㎞/h이다. 주행 성능은 경사 40°, 높이 220㎜까지 계단을 오르내릴 수 있고, 험로 및 좁은 장소를 주행할 수 있다. 통신은 유·무선 선택이 가능하며 무선 시 배터리로 2시간 동안 로봇을 가동할 수 있다. 7축 로봇 암이 2개 탑재되어 있고, 로봇 암의 개당 가반질량은 15㎏이다.
2개 로봇 암 구현, ‘드릴·핸드 등 다양한 툴로 다재다능!’
MHI-MEISTeR 최대의 특징은 2개의 로봇 암은 7개의 관절을 지니고 있으며, 끝부분에 다양한 전용 작업 툴을 설치할 수 있다는 점이다. 예를 들면 한쪽으로 물건을 굴착하면서 다른 한쪽으로 이를 절단하는 작업이나 좌우 각각 다른 툴을 장착해 1대의 로봇으로 두 가지 종류의 작업을 동시에 실시하는 것도 가능하다.
실제 콘크리트의 오염 조사용으로 개발한 전용 작업 툴인 드릴과 핸드를 장착해 원격 조작에 의한 시험을 실시했는데 콘크리트의 벽이나 마루로부터 70㎜ 정도의 깊이까지 샘플을 채취할 수 있었다. 이로 인해 사람이 접근하지 않는 고선량역(High Dose Area)에서의 오염 상황 조사도 활약을 기대할 수 있다.
미쓰비시 중공업측은 “향후 도쿄 전력, 후쿠시마 제1원자력 발전소 등에서의 다양한 요구에 대응하기 위해 각종 첨단 툴의 개발은 물론, 보다 나은 고기능의 원격 작업 로봇의 기술 개발을 진행시켜 나갈 것”이라고 밝혔다.
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