글로벌 로봇 메이커의 시뮬레이션 소프트웨어 길라잡이
내 로봇에 맞는 시뮬레이션은 따로 있다
자사가 제조한 로봇의 각종 데이터를 토대로 한 전용 시뮬레이션은 정확하고 섬세한 시뮬레이션 실행이 특징이다. 각 로봇의 특성에 맞는 시뮬레이션의 구축은 현장에서 그만큼 시행착오를 줄일 수 있고, 사용자가 더욱 편리하게 다가갈 수 있다는 장점이 있다. 본문에서는 각 글로벌 로봇 메이커가 보유한 로봇 시뮬레이션을 통해 최근 전용 시뮬레이션의 특징과 트렌드에 대해 알아보고자 한다.
야스카와 ‘MotoSim EG-VRC’
실제 로봇운영 현장에 한발 더 다가가다!
MotoSimEG-VRC(Motoman Simulator Enhanced Graphics-Virtual Robot Control)는 야스카와전기의 오프라인 티칭 시스템으로, 로봇 셀의 3D 시뮬레이션을 제공한다.
간섭 탐지, 사이클 타임 계산 및 로봇과 장비 위치 최적화 등이 가능한 이 시뮬레이션 도구는, 특히 실제 로봇과 같은 계산방법인 RRS(Real Robot Simulation) 모듈을 사이클 타임에 적용하여 실제 로봇과 비교해도 거의 편차가 없을 정도의 높은 신뢰성을 자랑한다. 또한 VRC는 NX100과 DX100, FS100 컨트롤러의 실제 프로그래밍 펜던트와 동일한 인터페이스 및 디스플레이를 제공해 실제의 로봇과 동일한 방법으로 조작할 수 있으며, 기본 INFORM(로봇 언어) 명령을 지원하고 있기 때문에 시스템 구성 기능과 조건 파일 편집 등 로봇 컨트롤러의 소프트웨어를 완벽히 구현할 수 있다.
조작과 시간 모두를 재현한 시뮬레이션
MotoSimEG-VRC는 PC상에서 NX100 및 DX100, FS100의 로봇 컨트롤러 프로그래밍 펜던트와 동일한 인터페이스 및 디스플레이를 제공하고, PC화면상의 로봇은 펜던트 디스플레이를 통해 제어되는 형태로 이루어진다. 이때 실제 로봇에서 저장한 「CMOS.BIN」, JOB, 조건파일, 파라메터 등의 데이터를 사용하여 시뮬레이션 할 수 있고 실제 생산라인이 설치되지 않아도 오프라인 상에서 JOB 등을 프로그램화 할 수 있어 효율성을 높여준다.
또한 MotoSim EG-VRC는 프로그램 내에서 박스나 구, 원통 등의 모델링이 가능하고 .mdl, .hmf, .hsf나 .3ds 포맷의 캐드파일을 불러올 수 있도록 호환성도 높여 범용 소프트웨어 변환 툴을 사용하면 보편적인 3D 데이터 파일(IGES파일, STEP파일, CATIA파일, SOLID EDGE파일, INVENTOR파일 등)을 모두 적용할 수 있다.
이 밖에도 MotoSimEG-VRC는 로봇과 컨베이어의 동기조건(컨베이어 속도, 특성파일, 원점위치 등)을 설정하여 실제와 같이 컨베이어 동기를 사용할 수 있으며, 로봇을 초기화 하는 과정에서 턴테이블이나 포지셔너, 전동건과 같은 외부축을 설정하여 로봇과 함께 시뮬레이션 할 수도 있다.
각종 점검사항을 한눈에 확인
MotoSimEG-VRC의 자랑인 리얼한 그래픽은 전체 레이아웃 및 로봇 가동범위 등을 3D로 상세하고 선명하게 나타낼 수 있으며, 마크업 기능을 활용하면 메모나 기호, 정밀한 거리를 측정한 치수정보도 표시가 가능하다.
체크할 모델을 지정하여 간섭이 되는 경우 모델들의 색이 반전되어 나타나는 반전체크기능은 모델간의 간섭을 화면에 표시해 주는 편리한 기능이다.
각 축의 동작가능 범위 내에서 현재 위치를 확인한 후, 리미트로부터 ±5%(이 값은 유저가 옵션에서 변경가능) 구역에 들어가면 현재 위치 표시화면이 녹색에서 빨간색으로 변하고, 그에 따른 경고와 함께 화면 로봇암의 모델색도 맞춰서 변하는 리미트 경고 기능도 티칭이 수정되어야 할 부분을 한눈에 보여준다.
JOB의 플레이백 애니메이션을 포함한 셀 화면은 HTML 파일로도 출력이 가능해 MotoSim EG-VRC 소프트웨어가 설치되어 있지 않아도 웹 브라우저에서 3D 모델을 볼 수 있으며, 확대/축소와 회전뿐 아니라 로봇을 움직이기 위한 플레이 버튼도 사용할 수 있다.
한국야스카와전기 로봇사업부 INR부 www.yaskawa.co.kr
