액추에이터 모듈 ‘다이나믹셀’의 개발을 통해 로봇 연구·개발의 문턱을 한 단계 낮췄던 (주)로보티즈가 오픈소스 기반의 모바일 로봇 플랫폼 ‘터틀봇3’를 선보였다. 오픈소스로보틱스재단과의 협업을 통해 사상 최저가의 터틀봇 시리즈 개발에 성공한 (주)로보티즈는 다시 한 번 로봇연구자들에게 새로운 가능성을 제시했다. 이에 본지는 터틀봇3와 동사의 향후 행보를 살펴본다.
취재 이성운 기자(press7@engnews.co.kr)
‘로봇이란 무엇인가(Robot is)’라는 철학적인 물음을 가지고 1999년 설립된 (주)로보티즈(이하 로보티즈)는 그간 로봇을 좋아하는 학생 또는 엔지니어들이 보다 쉽고 재미있는 연구·개발을 할 수 있게 다양한 플랫폼을 제공해 왔다.
그 대표적인 예로 로봇 구동에 있어 꼭 필요하지만, 개발에 많은 시간과 비용이 들어가는 액추에이터를 간편하게 모듈화시킨 ‘다이나믹셀’을 들 수 있다. 이 다이나믹셀은 액추에이터에 투자되는 시간을 획기적으로 단축시켜, 로봇 하드웨어 구축에 소요되던 기회비용을 보다 고차원적인 R&D에 투자할 수 있도록 하는데 성공했다. 이와 같은 이유로 프로토타입 제품 개발, 연구, 다양한 글로벌 로봇 대회 등에서 다이나믹셀은 상당히높은 비율로 사용되고 있다.
이러한 로보티즈는 지난해 오픈소스 ROS(로봇운영체제) 국제 컨퍼런스인 ‘ROScon 2016’에서 ‘오픈소스로보틱스재단(OSRF : Open Source Robotics Foundation)’과 공동 개발한 ‘터틀봇3’를 선보이면서 많은 로봇인들의 관심을 받았다.
터틀봇3의 기획총괄을 맡은 로보티즈의 표윤석 선임연구원은 “터틀봇3는 저렴하면서도 확장성이 높아 연구용이나 교육용뿐만 아니라 제품의 프로토 타입 제작에도 사용할 수 있다”고 말했다.
하나의 액추에이터로 관절타입과 휠타입을 동시에!
로보티즈는 그 동안 주력상품인 관절형 액추에이터 다이나믹셀을 이용해 2족 보행, 4족 보행, 다관절로봇과 같은 관절타입의 로봇들을 주로 제작해 왔지만, 이번에 새롭게 출시 될 터틀봇3는 관절은 물론 휠 타입 주행까지 가능하다. 더욱 놀라운 점은 이 두 가지 움직임이 하나의 액추에이터를 통해 구현됐다는 점이다.
이 액추에이터는 로보티즈에서 자체 개발한 다이나믹셀의 새로운모델 ‘XL430’으로, 기존 고가의 모델에서만 지원했던 관절타입과 휠타입 움직임을 모두 지원하면서도 가격경쟁력이 높은 제품이다.
▲다이나미셀 X 시리즈의 11번째 모델 ‘XL430’
ROS의 가장 유명한 플랫폼 ‘터틀봇’
2000년대 초반부터 현재까지 높은 브랜드 이미지를 유지하고 있는 터틀봇 시리즈는 ROS를 사용하는 로봇들 가운데 가장 유명한 로봇 플랫폼이다. OSRF가 ROS를 널리 보급하기 위해 저가형으로 제작한 터틀봇 시리즈는 ROS기반의 로봇 중 가장 많이 사용되고 있다.
ROScon 2016에서 로보티즈가 이 터틀봇 시리즈의 후속작을 공개했을 때, 매우 큰 관심을 모았다. 특히 무엇보다도 참관객들을 놀라게 했던 부분은 가격이었다. 60만원 대의
가격을 실현한 터틀봇3는 그간의 터틀봇 시리즈 중 최초로 100만 원 대의 가격을 무너뜨리는데 성공했다. 터틀봇3는 저렴한 가격에도 터틀봇3은 플레이트, 바퀴 한 쌍, 액추에
이터, 배터리, 컨트롤보드, 싱글보드 컴퓨터, 360° 라이다 센서 등 아쉬움 없는 구성으로 채워져 있다.
“기본 구성으로 포함된 360° 라이다 센서가 저가형 모델에 적용된 경우는 드물다”며 터틀봇3의 가성비를 높게 평가한 표윤석 선임연구원은 “터틀봇3는 기본형, 고급형 두 가지 형태로 출시될 예정이며, 고급형의 가격은 200만 원 선으로 인텔의 싱글보드 컴퓨터, 인텔의 리얼센스 카메라, 기본형 보다 높은 토크의 액추에이터 등으로 구성된다”고 밝혔다.
한편 로보티즈는 5월초 국내에서 열리는 ‘ICROS 학술대회’와 5월말 싱가포르에서 열리는 세계 최대의 로봇학회 ‘ICRA 2017’에서 터틀봇3을 공개할 예정이다.
▲버거(Burger)타입의 ‘터틀봇3’
터틀봇3의 무한한 확장성
터틀봇3는 완성형이 아닌 조립형 로봇으로 사용자에 따라 무한한 확장성을 보여준다. 구성품에 따라 나뉘는 버거(Burger), 와플(Waffle) 두 가지 버전 이외에도 개별로 판매되는 12개의 어플리케이션들을 통해 4바퀴, 6바퀴, 트레인, 탑, 사족보행, RC카 등 다양한 형태로 변형할 수 있다. 또한 액추에이터 XL430의 특성상 관절타입 움직임과 휠타입의 움직임을 같은 프로토콜 안에서 사용할 수 있어 더욱 풍부한 확장이 가능하다.
이 밖에도 로보티즈는 오픈 컨트롤보드 ‘OpenCR’를 개발해 제공하고 있다. OpenCR은 최상위급 코텍스M7 계열의 제어기로, 초보자에서부터 전문가까지 사용할 수 있는 넓은
활용성을 보유하고 있다.
로보티즈에서는 이러한 제어기를 비롯해 터틀봇3의 소프트웨어는 물론, 하드웨어도 대부분 오픈하고 있다. ROS의 플랫폼을 사용하면서 소프트웨어적인 측면은 이미 터틀봇의 초창기 모델부터 공개되어 왔지만, 펌웨어, PCB 거버파일, BOM 등의 하드웨어적인 측면을 공개한 경우는 이번이 처음이다.
로보티즈의 핵심 기술인 액추에이터를 제외한 모든 것을 오픈한 터틀봇3는 사용자가 3D프린터 등을 이용해 자체적으로 부품 생산하는 것도 가능하다. 로보티즈는 기획 단계에서부터 산업용 3D프린터가 아닌 일반 3D프린터로 부품 제작이 가능한지 테스트를 진행했으며, 이를 통해 로봇연구자들의 머리 속에 있는 아이디어를 현실화시키도록 했다.
“하드웨어까지 오픈한다고 해서 로보티즈의 기술이 유출된다고 생각하지 않는다”고 밝힌 표윤석 선임연구원은 “오히려 업그레이드할 수 있는 정보의 피드백을 통해 제품 보완에 도움이 된다”며 “사용자가 참여해 기술이 더 발전할 수 있게 될 것이다”고 하드웨어의 공개 이유를 밝혔다.
▲와플(Waffle)타입의 ‘터틀봇3’
지속적인 개발로 새로운 어플리케이션 제공
로보티즈는 이러한 무한한 확장성을 가진 터틀봇3의 어플리케이션을 지속적으로 추가할 계획이다. 표윤석 선임연구원은 “아직 기획단계이기 때문에 모두 공개할 수는 없지만, 현재 자율주행 어플레케이션을 개발 중이다”며 조심스럽게 향후 계획을 말했다.
최근 자율주행의 인기가 높아짐에 따라, 자율주행 관련 연구를 하고 싶은 로봇인들이 늘어났다. 하지만 실제 차량을 개조하기에는 많은 비용과 시간이 소요되고, 시뮬레이션만으로는 욕구를 충족하기 어렵다. 이러한 문제점의 대안으로 자율주행 플랫폼을 제공한 다는 것이 로보티즈의 계획이다.
“재밌으니깐 하는 거죠!”
표윤석 선임연구원에 따르면, 서울 마곡동에 내년 초 완공을 목표로 로보티즈 사옥을 착공 중이며, 1층은 로봇 커뮤니티를 위한 공간을 만들 예정이다.
“작은 회의실과 강당을 만들어서 로봇관련 커뮤니티들이 회의, 세미나, 각종 로봇관련 대회를 개최할 수 있는 공간을 마련할 계획이다”고 말한 그는 “로봇 커뮤니티들의 꿈과 희망을 위한 공간으로 만들고 싶다”고 커뮤니티에 대한 애정을 밝혔다.
실제로 표윤석 연구원은 각종 커뮤니티에서 활발한 활동을 하면서 로봇인들에게 멘토 역할을하고 있다. ‘로봇을 만드는게 재밌다’는 표윤석 연구원뿐만 아니라 로보티즈는 김병수 대표이사를 비롯해 직원들의 상당수가 로봇에 대한 꿈과 희망을 가지고 로봇대회에 참여했거나, 로봇이 좋아 직접 제작했던 로봇 파일럿으로 구성돼 있다. 로봇을 좋아하는 사람들이 로봇을 좋아하는 사람들을 위해 로봇을 제작하는 집단임 셈이다.
한편 로보티즈(Robot is)라는 회사명처럼 각자 자신이 생각하는 로봇이란 무엇인가에 대해 지속적으로 질문을 던지고 연구하는 집단이 선보인 터틀봇3와 향후 나올 제품들에 대한 로봇인들의 기대가 점차 고조되고 있다.
(주)로보티즈 www.robotis.com
