사용자가 만드는 사용자만을 위한 맞춤형로봇, Personal Robot System ‘ER1’
▶ER1 소프트웨어
·로봇제어센터
로봇제어센터(Robot Control Center: RCC)는 로봇을 제어하고 원하는 동작을 하도록 하는 Graphical User Interface(GUI)이다.
설치하자마자 간단한 ‘If/Then’문법을 사용해 사용자의 로봇을 프로그램할 수 있도록 한다.
RCC는 ER1이 물체와 색상, 소리, 단어 등을 인식하도록 하며, 일정에 맞추어 이메일을 보내거나 받을 수 있도록 하고, 일정에 맞추어 이메일을 보내거나 받을 수 있도록 한다.
또한 일정에 맞추어 미리 지정한 동작, 자율적 또는 수동으로 움직이게 하고, 소리 및 음악을 들려주며, 사진을 찍거나 동영상을 기록할 수 있게 해준다.
이러한 개별 동작들을 묶어서 수많은 종류의 복합동작을 하도록 프로그램을 짤 수 있다.
RCC 소프트웨어를 사용을 통해 로봇 제어 및 제어결과를 확인할 수 있는데, 화면의 왼쪽에는 사용자 로봇이 보고 있는 장면과 인식된 물체의 목록, 장애물 회피용 카메라로부터 들어오는 영상, 로봇의 움직임 제어용 버튼들이 배치되어 있다.
그리고 화면의 나머지 부분은 ‘If’ 조건문과 ‘Then’동작으로 구성되는 박스들이 배치되어 있어 다양한 로봇동작을 프로그램하거나 주어진 임무를 수행할 수 있도록 하였다.
사용자는 최대 288개의 동작을 지정할 할 수 있으며, 이 각각은 사용자가 원하는 순서 또는 개별적으로 움직이도록 프로그램 조작이 가능하다. 이외에도 이 프로그램들을 저장하라 수도 있으며, 다른 사람들과의 공유가 가능하다.
·맞춤형 명령어 API(Command Line API)
맞춤형 명령어 API는 사용자가 직접 로봇의 기능을 사용할 수 있게 해주며, 소켓 API/명령어 Interface를 사용하면 간단한 프로그램을 작성하여 로봇에게 직접 명령을 보낼 수 있다.
또한 이 API들을 사용해 로봇이 인식한 데이터들을 수집할 수 있다. 명령과 인식한 데이터들은 TCP 소켓을 사용해 주고받을 수 있기 때문에, Visual Basic, C, C , Java 등과 같이 TCP/IP를 지원하는 프로그래밍 언어를 사용한다면, 어떠한 프로그래밍 언어와 운영체제에서도 ER1로봇의 제어가 가능하다.
명령어 API들은 ER1 RCM의 15개 아날로그 입출력 단자와 16개의 디지털 입출력 단자들을 제어할 수 있는 기능을 제공하며, 이러한 기능은 사용자들이 ER1에 자신만의 하드웨어 장치들을 부착해 자신이 제작한 프로그램에 의해 장치 제어를 할 수 있다.
이 때 맞춤형 명령어 API들은 RCC에 연결된 노트북에서 운용되어야 한다.
▶ 부속품
·로봇확장세트
추가 막대와 커넥터, 바퀴들을 사용해 세상에 하나뿐인 사용자만의 로봇 또는 로봇부속장치들을 설계 제작할 수 있다.
ER1로봇을 더 크고 넓게, 혹은 매우 독창적으로 한 번도 본 적 없는 로봇으로 만들도록 설계되어 있다.
로봇확장세트로는 ER1을 사용자만의 것으로 만들어 주는 추가 막대와 커넥터, 움직이는 부속물을 위한 한 쌍의 바퀴, 조립이 간편한 로봇확장 세트로 확장성과 유연성을 제공한다.
·추가전원모듈
추가전원모듈은 간단히 배터리만 바꿈으로써 로봇에 추가 동력을 제공하며, 다른 전원모듈을 충전하는 동안 비상용으로 사용할 수 있다.
-12V 5.4 A-hr 배터리
-두 개의 12volt unregulated 직류 출력 단자
-안전위한 내장 퓨즈
-모든 Evolution Robotics 로봇에 전원공급 가능
·추가 충전기
추가 충전기로 항상 추가전원모듈을 충전상태로 만들어 놓을 수 있고, 전원모듈이 완전히 충전되면 자동으로 충전을 중단하고 유지보수상태로 전환된다.
·ER1 집게
이 집게는 사용자가 물체를 집거나 이동시킬 수 있도록 하는 손과 유사한 부속품으로 사용하기 쉽고 재미있는 동작을 보여준다.
유연하게 손가락을 열고 닫으며, 스프링이 있어 강력하고 안정적인 동작을 보인다.
▶ 다양한 로봇으로의 변신 가능한 ER1
▶ 고객들이 만든 로봇
·ER1 minimus
Wifi카드는 Linksys WUSB 2.6을, 앞바퀴는 약간 큰 것을 사용하였으며, Evolution사의 ‘Monster Garage’형태라고 할 수 있다.
·Vulcan ER1
IR 감지기, 집게, 오랜시간 사용을 위한 이중전원모듈을 사용하였으며,
제트엔진처럼 보이게 하기 위해 CPU Fan을 붙였다.
날개가 벽을 몇 번 긁기도 하고 집게가 발목을 잡고 늘어지기도 한다.
·GypsyMean2
구동부를 만드는데 50만 원 정도로 가능한 모델이라고 하며, 이 그림의 다음 단계는 스태핑모터에 전원을 넣는 것이다.
