일본 도쿄대학의 연구자들이 영모멘트점(ZMP, Zero Moment Point) 제어를 사용하지 않고 달릴 수 있는 아치레스(Achires)라고 명명된 소형의 2족 로봇을 제작했다. 대신 이 로봇은 고속 카메라와 액추에이터에 의존한다.
2족 로봇은 4족 로봇과 비교해 균형 문제 때문에 프로그래밍하는 것이 훨씬 더 어렵다. 현재까지 대부분의 접근방법은 영모멘트점에 집중되어 있으며, 이는 너무나 많은 처리를 요구하므로 로봇은 아주 빠르게 달릴 수 없다.
마사토시 이시카와 연구실에서 제작된 로봇은 영모멘트점을 요구하지 않아 시간당 4㎞로 다른 어떠한 2족 로봇보다 더 빠르게 달릴 수 있다. 이 로봇의 다리가 14㎝라는 것을 고려할 때 시간당 4㎞는 결코 작은 것이 아니다.
만약 이 로봇을 인간 크기로 만들어 동력을 제공한다고 가정하면 시간당 최대 20㎞의 속도로 달릴 수 있을 것이라고 연구팀은 예상했다. 다만 현재의 축소판 로봇은 약 10초 정도만 달릴 수 있으며, 연구자들은 이 시간을 늘리는 연구를 수행하고 있다.
아치레스 로봇은 초당 6번의 발걸음을 내딛는 속도로, 앞으로 구부려서 중력을 이용해 달린다.
초당 600프레임의 고속 카메라가 이 로봇의 움직임을 촬영하고 이 정보를 컴퓨터에 보내며 컴퓨터는 수신된 이 정보를 이용해 로봇의 균형을 제어한다.
결과적으로 로봇은 부드러운 걸음걸이로 훨씬 적은 연산 능력을 사용하여 달릴 수 있다.
