로봇은 일본의 후쿠시마 핵발전소와 같이 재앙이 닥친 지역을 처리하기 위해서 보내질 수 있다. 왜냐하면 로봇손은 강하고, 안전하게 쥘 수 있는 능력을 가지고 있기 때문이다. 3차원으로 볼 수 있는 로봇손은 그러한 일을 하는데 더욱 많은 도움이 될 것이다.
런던에 있는 Shadow Robot사는 키네틱 심도감지 카메라(depth-sensing camera)를 가지고 덱스트러스 핸드(Dexterous Hand)를 테스트하고 있다. 이것은 모바일 로봇이 초점을 맞추고 있거나 사람이 계속 들고 있는 어떤 3D 형태의 물체를 분석하도록 한 것이다. 그러면 소프트웨어가 접근하는 물체의 3D 컴퓨터 모델을 구성하게 되며, 물체를 안전하게 쥘 수 있도록 4개의 손가락과 엄지손가락의 배열을 만들게 된다.
Shadow Robot사와 킹스컬리지 런던(King`s College London)이 영국기술전략위원회(UK Technology Strategy Board)의 후원을 받아서 개발한 이 기술은 이번 주 독일 뮌헨에서 열린 로보티카 2014 로봇전시회(Automatica 2014 robotics exhibition)에서 공개되었다.
데모를 했을 때, 손 옆에 있는 스크린에서 움직이고 있는 시각적인 생각 처리과정을 보는 것이 매우 흥미로웠다. 손이 물체쪽으로 다가가게 되었을 때, 소프트웨어는 모양을 스캔할 뿐만 아니라 위치도 추정하게 되었다. 그래서 물체가 어디에 있는지를 생각하는 방법을 나타내는 대규모의 3D 지표를 갖게 되는 것이다.
“물체를 보고 나서, 그것 자체와 비교하여 방향을 알아낸 후에 물체를 쥘 수 있는 최적의 방법으로 동작하게 된다. 심지어 그것이 물체가 정지하고 있을 때에도, 압력과 터치 센서를 사용하여 쥐고 있는 힘의 안정성을 계속 모니터하게 된다”고 Shadow Robot사의 사업본부장인 Gavin Cassidy가 말했다.
만약 작은 과일 조각을 쥐려고 한다면, 이 시스템은 가볍게 그것을 쥐기 위해서 두 개의 손가락과 엄지만을 사용하게 될 것이라는 것을 의미하는 것이다. 그러나 더 큰 물체를 쥐기 위해서는 전체를 꽉 휘감아 쥐는 것이 필요하기 때문에 네 개의 손가락과 엄지가 완전히 필요하게 될 것이다. 물체가 시스템에 의해서 인식된다면, 다음에 인식 속도를 높이기 위해서 아카이브에 놓이게 될 것이라고 Shadow Robot사의 소프트웨어 개발자인 Mark Addison이 말했다.
테스트를 하기 위해서 이 시스템은 손 가까이에 외부적인 심도감지 카메라를 사용하였다. 그러나 이것의 목적은 손 자체로 마이크로칩 크기 정도의 고해상도 깊이 카메라를 만드는 것이라고 Cassidy가 말했다.
영국 Plymouth 대학교의 로봇 연구원인 Tony Belpaeme는 이것이 이치에 맞는 것이라고 말했다. 그는 때때로 원거리에서 깊이 카메라를 사용하는 유사한 시스템들이 목표가 되는 물체의 전체 영상을 가질 수 없다고 말했다. “그래서 당신이 잡는 것은 볼 수 있는 물체의 일부분을 위한 것이 될 수 있다. 그러나 물체의 이면을 위해서는 좋지 못한 것”이라고 그가 말했다.
“손 위에 깊이 센서를 가지는 것은 여러 가지 가능성을 보여주는 것이다. 그러므로 손은 모든 면으로부터 물체를 스캔할 수 있고, 적당하게 쥘 수 있는 방법을 계산할 수 있게 해주는 것”이라고 그가 덧붙였다.
* 자료 - KISTI 미리안 『글로벌동향브리핑』
