DGIST 로봇및기계전자공학과가 환자 의도에 맞게 로봇 의족을 제어할 수 있는 센서를 개발했다. / 사진. DGIST
DGIST 로봇및기계전자공학과 이상훈 교수팀이 하지 절단환자의 의도에 맞게 로봇 의족을 제어할 수 있는 무감각성 표면 근전도 센서(Surface Electromyography Sensor)를 개발했다고 밝혔다. 해당 센서는 향후 절단환자의 의도를 반영한 로봇 의족 구동을 통해 재활 및 삶의 질 향상에 크게 기여할 것으로 기대하고 있다.
연구팀이 개발한 센서는 서펜타인 구조를 모방해 유연성과 신축성을 지님과 동시에 통기성과 접착성이 확보돼 다양한 절단환자의 환부에 적용하고 장기간 반복적으로 사용할 수 있다. 또한, 무선 모듈과 결합해 로봇 의지와 소켓, 실리콘 라이너를 착용한 상태로 보행 시 발생하는 실시간 신호를 확보할 수 있다.
연구팀은 검증을 위해 하지 절단환자에게 무감각성 표면 근전도센서를 부착한 후 근육 신호 기록을 통한 소자의 기능성 평가를 진행했다. 그 결과 다양한 환경(평지, 경사면, 계단)에서 보행하는 절단환자의 근육 신호를 고품질로 실시간 획득에 성공했으며, 이를 무선 전송해 로봇 의족에 내장된 동작 분석 센서를 통해 환자의 보행 보조가 가능함을 검증했다.
평지, 경사, 계단에서의 보행 신호 획득 및 바이오닉 하지의지 구동 실험 내용 / 사진. DGIST
또한, 절단 환자의 발바닥쪽굽힘 운동과 발등굽힘 운동에서 발생한 근육 신호를 분석해 무감각성 표면 근전도 센서의 선택적 신호 획득성능이 상업용 표면 근전도 센서보다 우수하다는 점을 확인했다. 연구팀은 신체 신호를 활용한 로봇 의족 및 로봇 의수의 정밀 제어 외에도 다양한 웨어러블 응용 기술에도 활용될 수 있을 것으로 기대하고 있다.
DGIST 이상훈 교수는 “해외뿐만 아니라 국내에도 생각보다 절단 환자가 많지만, 사용자의 의지가 반영되어 제어가 가능한 의족이 없어 일상생활에 제한이 많은 것으로 알고 있다”라며, “이번 연구 결과를 바탕으로 연구에 더욱 매진해 향후 인체의 사지와 같은 감각과 운동 기능이 구현 가능한 바이오닉 사지를 개발해 절단 환자들도 모든 일상생활을 누릴 수 있게 만들고 싶다”라고 밝혔다.
