비스톤이 ROS 호환 R&D 대차 로봇인 4WDS 로버 X40A의 출시를 발표했다(사진. 비스톤).
비스톤(Vyston Corporation)은 4륜의 독립적인 스티어링 메커니즘이 장착된 ROS 호환 R&D 대차 로봇인 4WDS 로버 X40A의 출시를 발표했다.
4WDS 로버 X40A는 4륜 각각에 독립적인 조향 축을 장착하고 있으며, 일반 휠임에도 불구하고 모든 방향의 움직임을 실현하는 연구개발용 대차 로봇이다. 메가 로버 Ver. 3.0으로 대표되는 ROS 호환 R&D 대차 로봇 라인업 중 특히 제어성이 우수하며 모션 노이즈를 한계까지 줄이면서 높은 포지셔닝 정확도를 구현하고자 하는 특수 환경에서 적합하다. 이전 모델인 4WDS 로버 Ver. 2.1에 비해 작동 소음이 더욱 감소하고 이동 속도가 향상됐으며 탑재 하중 용량은 약 40㎏에서 동일하게 유지된다.
4WDS 로버 X40A는 네 개의 구동 휠 모두에 독립적인 스티어링을 보유하고 있다. 각 구동륜의 각도와 회전속도를 적절히 조절함으로써, 대차로봇의 방향을 변경하지 않고 앞·뒤, 좌우로 이동할 수 있다. 또한 각 휠에는 서스펜션 메커니즘이 장착돼 있으며 네 개의 바퀴가 노면에 접지돼 직진성과 제어 정확도를 구현한다.
또한 4WDS 로버 X40A는 Wi-Fi 및 유선 USB 직렬 통신으로 무선 통신을 지원한다. 지정된 명령을 사용하면 PC 및 태블릿과 같은 다양한 장치에서 제어할 수 있다. 또한 로봇용 무선 컨트롤러 VS-C3이 표준으로 포함돼 있어 PC 등을 연결하지 않고도 본체를 무선으로 제어할 수 있다.
이 제품에 설치된 VS-WRC058 제어 보드에는 ESP32-WROOM-32 마이크로 컨트롤러가 장착돼 있으며 Arduino IDE를 사용해 제어 프로그램을 구성할 수 있다. 샘플 코드는 Arduino 라이브러리 형태로 제품과 함께 제공되므로 펌웨어를 직접 사용자 정의할 수 있어 효과적으로 적용 가능하다.
알루미늄으로 제작된 메인 프레임은 사용자가 다양한 확장 작업을 가능토록 자율성을 부과한다. 상부 상단 플레이트에 별도의 구멍을 뚫어 부품을 추가할 수 있어 연구 개발 촉진에 필요한 확장성을 제공한다.
메시지 통신을 지원하며 Wi-Fi 또는 USB 케이블을 사용해 ROS를 실행하는 장치에 연결, 로시리얼 패키지를 이용한 ROS1 메시지 통신이 가능하다. 표준 펌웨어에서는 geometry_msgs/Twist 유형을 사용해 ROS에서 이 제품으로 이동 속도 명령 값을 전송하고 이 제품에서 현재 속도 및 배터리 전압을 얻을 수 있으며, 사용자가 직접 펌웨어를 변경함으로써, 상기 외에 임의의 메시지를 송수신할 수 있다.
