대표도
주요부분 부호설명 : 100-메인모듈, 110-외부인터페이스부, 120-채널모듈, 121-메인프로세서부, 122-채널메니저부, 125-채널, 126-채널 내부 프로세서, 127-파라미터 메니저, 128-파일 메니저, 130-내부메모리, 140-캔통신드라이버, 200-입출력모듈, 210-캔통신접속부, 300-서버드라이버모듈, 310-캔통신접속부, 11-파워컨버터, 21-전역좌표, 22-전역변수, 31-내부좌표, 32-내부변수, 41-축(Axis)
- 공개번호 : 10-2008-0013258
- 공개일자 : 2008년02월13일
- 출원번호 : 10-2006-0074532
- 출원일자 : 2006년08월08일
- 심사청구일자 : 2006년08월08일
- 출원인 : (주)다사로봇
- 발명자 : 최영섭
- 대리인 : 고영회
* 전체 청구항수 : 총 3 항
■ 요약
본 발명은 멀티 태스킹(Multi-tasking) 수행을 위한 다수 개의 채널이 구비되고 채널 간 협조운전이 가능한 운영 체제(OS)가 구비된 멀티채널(Multi-channel) 로봇제어시스템에서, 외부인터페이스부, 채널모듈, 내부메모리, 및 캔통신드라이버가 구비된 메인모듈 상기 메인모듈의 캔통신드라이버와 접속하는 캔통신접속부가 구비된 입출력모듈 및 상기 메인모듈의 캔통신드라이버와 접속하는 캔통신접속부가 구비된 서버드라이버모듈을 포함하되, 상기 외부인터페이스부는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되고, 상기 채널모듈은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서를 구비한 다수 개의 채널을 포함하고, 상기 채널은 각각 상기 캔통신드라이버를 통하여 상기 서버드라이버모듈로 작업수행의 결과 생성된 궤적이 포함된 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 멀티채널 로봇제어 시스템에 관한 것이다.
■ 발명의 구성 및 작용
상기한 목적을 달성하기 위하여 창작된 본 발명의 구성은 다음과 같다.
본 발명은 멀티 태스킹(Multi-tasking) 수행을 위한 다수 개의 채널이 구비되고 채널 간 협조운전이 가능한 운영체제(OS)가 구비된 멀티채널(Multi-channel) 로봇제어시스템에서, 외부인터페이스부, 채널모듈, 내부메모리, 및 캔통신드라이버가 구비된 메인모듈 상기 메인모듈의 캔통신드라이버와 접속하는 캔통신접속부가 구비된 입출력모듈 및, 상기 메인모듈의 캔통신드라이버와 접속하는 캔통신접속부가 구비된 서버드라이버모듈을 포함하되, 상기 외부인터페이스부는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되고, 상기 채널모듈은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multitasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서를 구비한 다수 개의 채널을 포함하고, 상기 채널은 각각 상기 캔통신드라이버를 통하여 상기 서버드라이버모듈로 작업수행의 결과 생성된 궤적이 포함된 제어신호를 출력한다.
이하에서는 본 발명의 구체적 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.
<도면2>에는 본 발명의 구체적 실시예가 적용된 로봇제어시스템의 전체 구성도가 도시되어 있고, <도면1>에는 채널모듈이 보다 상세히 도시되어 있다.
메인모듈의 외부인터페이스부는 외부운영체제와 통신이 가능한 통신모듈이 구비되는데, 통신용으로 UART, RS232 및 RS422를 지원한다. 내부메모리(130)는 본 발명의 구체적 실시예에 따른 작업 수행에 필요한 각종 데이터가 저장되는데 플래쉬메모리를 포함하고 있다.
상기 채널모듈은 선점형 멀티 태스킹(Preemptive Multi-tasking) 방식으로 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서를 구비한 다수 개의 채널을 포함하고 있다.
이러한 채널모듈은 도면1에 보다 구체적으로 도시되어 있는데, <도면1>에 도시된 본 발명의 구체적 실시예에 의하면 채널모듈에 총 4개의 채널이 포함되고 각각의 채널에는 독립된 작업수행이 가능한 개별적인 채널 내부 프로세서가 구비되어 있다.
또한, 메인프로세서부가 구비되어 상기 채널 가운데 우선권이 부여된 채널 내부 프로세서를 판별하여 지정한다.
4개의 채널을 구비하여 최대 4대의 로봇을 제어 하나의 채널에서 제어 가능한 로봇이 1대)함과 동시에 입출력모듈을 통하여 입력되는 작업명령도 동시에 수행하기 위하여 동시에 여러 개의 프로세스가 수행되어야 한다.
이를 지원하기 위해 본 발명이 채택한 방식은 선점형 멀티태스킹(Preemptive Multitasking)으로서, 타이머 인터럽트 등에 의한 시분할 방식으로 스케쥴러가 다음 타임 슬롯에 실행할 우선순위 프로세스를 선정하는 비선점형 멀티태스킹이 아니다.
이는 RTOS를 베이스로 하여야 하므로 컴팩트한 시스템에 적합하지 않다.
선점형 멀티태스킹은 메인프로세서부의 운영체제(OS)가 프로세스를 선별하여 우선권을 부여하고, 우선권을 부여받은 프로세스가 우선적으로 CPU를 사용하고 난 후, 메인프로세서부에 CPU를 돌려주고, 다시 메인프로세서부는 다음 우선 순위 프로세스에게 CPU를 부여한다.
채널모듈에는 상기 메인프로세서부에 의해서 관리되며 상기 채널 각각의 상태를 점검하고 관리하는 채널메니저부도 포함된다.
■ 발명의 효과
상기한 구성의 본 발명에 따른 기술적 효과는 다음과 같다.
첫째, 하나의 채널에서 최대 6개의 축을 구동할 수 있도록 모듈화된 로봇제어 시스템을 제공한다.
둘째, 개별적인 작업수행이 가능한 채널이 다수 개 구비되고, 각각의 채널이 하나의 로봇을 제어하여, 다수 개의 로봇에 의한 멀티 태스킹 수행이 가능한 로봇제어 시스템을 제공한다.
셋째, 다수 개의 채널 사이에 협조운전이 가능한 로봇제어 시스템을 제공한다.
