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로봇 & FA 시스템 전문기업 메카텍이 소개하는 직교로봇 길라잡이(完) 로봇 & FA 시스템 전문기업 메카텍이 소개하는 직교로봇 길라잡이(完) 관리자 기자입력 2007-08-13 11:31:07

직교로봇의 선정방법과 설계

산업용 로봇 중에 가장 간단한 구조를 갖는 직교좌표로봇(이하 직교로봇)은 로봇의 구조적 동작특성이 직각좌표계(Cartesian Coordinate System)를 이루기 때문에 XY로봇 또는 Cartersian Coordinate 로봇이라고도 불린다.
직교로봇은 각 축들이 직선(Prismatic)운동만을 하기 때문에 로봇의 작업영역은 구성하는 자유도의 수에 따라 직선, 직사각형, 직육면체가 되는데 인간에게 가장 익숙한 좌표계가 바로 90°씩 분할된 직각좌표계이기 때문에 일반 로봇 이용자들이 쉽게 티칭하여 사용하고 있으며, 산업현장에서 널리 이용되고 있는 로봇 중에 하나이다.
본 내용을 통해 직교로봇에 대한 구조와 구성요소, 특징, 그리고 그 종류 등을 살펴보고, 직교로봇의 활용 예 및 선정방법을 알아보기로 하겠다. <편집자 주>


▣직교로봇의 선정방법과 설계

1. 로봇의 사양(Specification)

여기서는 로봇을 선정시에 필요한 절차에 대하여 언급하고자 한다. 로봇을 선정하기 위한 작업의 분석은 완전히 끝난 상태에 있다고 가정을 하기로 한다.

가. 로봇타입의 선정

여기서는 직교로봇에 대해서만 다루므로 로봇타입의 선정은 문제가 되지 않으나 주어진 작업에 어떤 타입의 로봇이 가장 적당할 것인가를 결정하는 것이 가장 먼저 오는 중요한 작업이다. 로봇타입의 선정을 위해서는 각각의 로봇이 갖는 특성을 잘 파악하고 있어야 한다.
직교로봇은 1축에서 3축까지 구성되는 직선축으로 구성되어 사용되며 마지막 축에 회전축을 붙여 사용하기도 한다. 또 대형의 직교로봇에 해당하는 갠트리(Gantry)에서는 수직다관절을 갠트리의 마지막 축에 붙여 갠트리가 매크로(Macro)로봇이 되고 수직다관절로봇은 미니(Mini)로봇이 되는 매크로-미니 로봇을 구성하기도 한다. 어느 경우에서든지 직교로봇은 오리엔테이션(Orientation)의 변경과는 관계없이 위치결정(Positioning)을 위한 매니퓰레이터의 포지셔닝부(部)에 해당한다.

나. 로봇의 자유도

주어진 작업은 그 고유의 자유도를 갖는다. 이 자유도에 대한 이해가 바로 작업분석의 시작이며 로봇 선정의 시작이라고 볼 수 있다.
2차원 Peg-in-hole의 경우는 X, Y, θ의 3개의 자유도를 가지며 책상위에 놓인 종이에 글을 쓰는 작업은 X, Y, Z의 3개의 자유도를 갖는다. 이렇게 분석된 작업의 자유도는 로봇의 자유도 선정작업에 바로 연결된다. 경우에 따라서는 로봇타입의 선정과 함께 고려되기도 한다.
로봇 자유도의 결정에 있어서 변함없는 룰(Rule)은 로봇의 자유도가 작업의 자유도보다 최소한 같아야 한다는 것이다. 작업의 변경을 고려하여 가장 많은 자유도가 필요한 작업을 기준으로 작업을 선정하는 것은 당연하다. 하지만 필요없는 자유도는 코스트를 증가시키고 유지보수를 어렵게 만듦으로 필요한 최소한의 자유도를 선정한다.

다. 로봇의 가반하중
 
작업의 하중(Payload)을 간단히 설명하면 로봇의 맨 마지막 축의 끝에 있는 Mechanical Interface에 부착하여 사용하는 엔드이펙터(End Effector) 및 작업 대상물을 포함한 중량을 나타낸다.

작업의 하중(Payload) = 엔드이펙터(End Effector) 하중+작업대상물(Workpiece) 하중

이 작업의 최대 하중이 로봇의 정격 가반하중을 넘지 않는 범위 안에서 로봇은 정상적으로 주어진 가/감속운동을 하면서 로봇의 주어진 수명을 단축시키지 않는다.
엔드이펙터로는 크게 두 가지가 있는데 하나는 툴(Tool)이고 또 하나는 그리퍼(Gripper)이다. 용접 건(Gun)이나 페인팅 건 등의 툴이 붙는 경우에는 작업대상물이 없는 것에 해당하지만 디버링, 연삭 등의 툴이 붙는 경우에는 작업대상물로부터 반작용의 힘을 고려하여 작업의 최대 하중을 결정해야 한다.
그리퍼의 경우에는 잡아야 하는 작업대상물 중에 가장 무거운 것을 기준으로 작업의 최대하중을 계산한다. 6자유도의 수직다관절로봇의 경우는 가반하중만 고려하는 것으로는 충분치 않고 특히 취약한 마지막 3축(오리엔데이팅부)의 최대 허용 모멘트(Moment)와 이너샤(Inertia)도 만족되어야 하고, 또 아크용접에서와 같이 로봇 몸체에 설치되는 와이어 피더(Wire feeder) 등의 무게도 고려하여 작업의 최대 하중을 결정한다.  
이 가반하중을 만족시키는 것은 특히 사용하는 모터와 관련이 있으므로 모터의 사양에 대한 정확한 이해가 필요하다.

라. 로봇의 작업영역

직교로봇의 작업영역은 각 축 방향으로 서로 독립적으로 구성된다. 다시 말하자면 단축로봇의 경우는 그 스토로크(Stroke)가 작업영역이 되고 2, 3축 로봇에서는 각축의 스토로크에 의해 결정되는 직사각형 또는 직육면체의 작업영역이 구성된다. 이 직교로봇은 다관절로봇과는 달리 작업영역 안에서 기구학적, 동역학적 특성이 균일(Uniform)하게 나타나는 장점을 갖는다. 즉, 위치에 따른 반복정밀도, 최대속도, 가반하중의 변화가 거의 없는 로봇이다.

마. 로봇의 반복정밀도

정밀도(Accuracy)가 공간상에 주어진 목표에 얼마나 가깝게 갈 수 있느냐를 반복 측정하여 구한 평균값이라면 반복정밀도(Repeatability)는 한번 교시(Teaching)를 통해 이동한 위치를 다시 움직이면 얼마나 그 위치에 정확하게 도달하는가를 반복 측정한 값이다. 즉, 반복정밀도는 상대적 의미를 갖는다.
현재의 산업용 로봇에서는 절대좌표상에서 어느 지점으로 이동할 것을 명령하는 작업은 드물다. 목표까지의 거리를 구하기 위한 센서를 이용하여 그 거리를 영으로 만듦으로써 목표에 도달하는 지능적인 로봇도 있지만 대개는 작업을 사용자(Operator)가 교시하고 나면 로봇은 그 교시를 반복 수행한다.
따라서 교시때에 조정된 위치에 얼마나 잘 되돌아 갈 수 있느냐가 주 관심사가 된다. 로봇 제품설명서를 보면 반복정밀도는 있어도 정밀도라는 말을 사용하지 않는데 그 이유가 여기에 있다.

바. 로봇의 최대속도

로봇 엔드이펙터의 최대합성속도를 나타내며, 로봇의 작업 Tact Time 결정에 영향을 미친다. 절대 속도가 빠른 로봇이 반드시 좋다고는 할 수 없다. 그러나 대상작업에서 요구되는 최대속도보다는 빠른 최대속도를 갖는 로봇을 선정하지 않으면 안 된다.
직교로봇에서는 축별로의 최대속도로 그 로봇의 최대속도를 나타내는 것이 보통이지만 전자부품 조립과 같은 작업에서는 어떤 정해진 지점을 왕복하는 사이클 타임이 로봇의 최대속도를 나타내는 데 사용되기도 한다. 이 사이클타임을 단순 최대속도 뿐만 아니라 가/감속의 빠르기, 정지시의 세틀링 시간(Settling Time)까지 고려하는 보다 종합적이며 로봇보다는 작업측면에 더 가까운 속도개념을 가진다고 볼 수 있다. 

2. 제어기 사양

산업용 로봇의 제어기에는 ①메이커에서 제공하는 로봇만을 위한 전용 제어기, ②사용자의 사양에 맞게끔 메어커가 조합해서 만들어 주는 조합형 제어기, 그리고 ③많은 기능을 사용자에게 개방해서 사용자가 자신의 제어기를 꾸밀 수 있도록 만들어진 개방형 제어기가 있다. 개방형 제어기의 경우는 사용자가 많은 지식을 가지고 제어기를 만들 수 있어야 하고 가격도 아직은 비싸기 때문에 일반 사용자들은 별로 사용하지 않고 있다.
첫 번째의 전용 제어기가 가격면에서 유리하기 때문에 대부분을 차지하고 있으며, 두 번째의 조합형 제어기는 고객의 다양한 요구에 대응할 수 있을 뿐더러 전용 제어기와 비슷한 가격으로 만들어지므로 점점 증가하고 있는 추세이다.
어떤 제어기를 선정할 것인가 하는 것은 주어진 작업을 바탕으로 결정되어야 함은 당연하다. 주어진 작업을 제대로 수행하기 위한 로봇 제어기는 어떤 기능, 성능 그리고 선택(Option)사양 등을 가지고 있어야 하는 지를 먼저 바르게 파악하여야 한다. 실제로 많은 경우 제어기의 사양 결정에 의해 로봇이 결정된다.
로봇과 협동하여 작업에 필요한 운동을 만드는 포지셔너(Positioner)와 트래버스(Traverse) 등에 대한 고려도 되어야 한다. 이들에 들어가는 모터를 로봇제어기 안에 추가되는 부가축으로 볼 것인가 아니면 별도로 제어기를 만들고 로봇 제어기와 통신으로만 연결될 것인가를 결정해야 한다. 전용 제어기를 사용한다면 후자의 접근 방법을 택하여야 할 것이지만 조합형과 개방형 제어기는 부가축을 쉽게 추가할 수 있다.
최근에는 전용 제어기중에 선택사양으로 부가축과의 협동작업을 지원하는 기능을 넣기도 한다. 또 하나의 제어기로 24축까지 제어할 수 있으며, 또 여러 대를 동시에 제어(다중로봇제어기능)할 수 있는 조합형 제어기도 확산되어가고 있다. 
제어기의 성능에서는 주어진 궤적을 얼마나 빠르고 가깝게 따라 갈 수 있느냐가 제일 중요한 것이지만 그 외에 세틀링 타임의 짧기, 정지 정밀도 등도 제어기의 성능을 반영한다. 이 성능은 단순 제어기만의 특성이 아니고 몸체(Body)와 합쳐서 나타나는 것이다.  
현재 로봇 메이커들은 Full기능의 로봇제어기를 기본으로 하여 판매를 하고 있지만 로봇의 작업에 따라서 고기능이나 고성능을 필요치 않는 경우도 있을 수 있다. 이러한 판단 하에 기능측면에서 불필요한 기능을 줄이고 가격측면에서 원가를 줄인 형태의 제어기를 추가로 판매하고 있으며, 특히 1축 직교와 같은 간단한 로봇의 경우 단축 전용제어기를 만들어 판매하고 있기도 하다. 따라서 로봇의 작업환경에 맞는 제어기를 선택하는 일은 제조설비의 원가를 줄일 수 있는 중요한 요인이기도 하다.

3. 결론

지금까지 직교로봇의 선정시 필요한 고려사항들에 대하여 자세히 살펴보았다.
이 글에서 언급한 내용들은 직교로봇 뿐만 아니라 다른 종류의 로봇들도 대동소이하게 적용될 수 있는 내용이 많으므로 로봇의 사용자들은 주의 깊게 살펴볼 필요가 있다고 하겠다. 

▣직교로봇을 이용한 로봇시스템의 설계사례

본 내용에서는 직교로봇 선정시 고려해야 할 사항들을 가지고 실례를 들어 직교로봇을 선정하고 그 응용시스템을 설계해보기로 한다. 실례로 여러 가지 사용예가 있을 수 있겠지만 직교로봇 뿐만 아니라 로봇 제어기의 기능을 보다 폭 넓게 다루어 언급할 수 있는 디스펜싱(Dispensing)작업 시스템에 사용된 직교로봇을 토대로 설명해 나가기로 하겠다.   

1. 작업에 대한 분석

가정용으로 사용되는 전자렌지(Microwave Oven)에 사용되는 전면 도어에 <그림 13>과 같이 본드를 디스펜싱(Dispensing)하여 커버를 부착하는 디스펜싱 시스템에 대하여 설명하기로 한다.
디스펜싱 작업은 로봇의 핸드에 디스펜서를 장착하여 본드를 도포하는 작업으로 작업물의 작업면을 접착하거나 밀폐하기 위하여 사용한다. 도포액은 주로 제품의 외관에 도포되기 때문에 도포액이 일정하게 도포되지 않을 경우 다른 영역으로 도포액이 묻어 제품의 외관에 손상을 줄 우려가 있다. 일정량의 도포를 위하여 로봇은 교시점간 이동시 일정한 속도로 제어할 수 있는 기능이 있어야 한다.
먼저 로봇사용자의 로봇시스템 도입목적을 간단히 정리하면 다음과 같다.
- 작업자가 전면도어에 본드 도포시, 일정량의 본드액 도포 불가
- 작업자가 본드 도포시, 작업의 난해성
- 작업자의 작업조건에 따른 균일품질 유지곤란
- 본드냄새로 인한 열악한 작업환경
- 작업자의 작업효율저하에 따른 생산량 감소
이 같은 이유로 로봇을 이용한 24시간(8시간 3교대)가동 자동화 시스템의 구축이 필요하게 되었다.

2. 시스템 구축시 고려해야 할 사항
 
전자렌지의 전면 도어의 커버를 부착하기 위하여 본딩하는 공정에는 다음과 같은 작업특성들과 시스템의 구성이 요구되었다.

- 전면커버에 본드 도포시 작업경로상에 일정량의 본드액 도포
- 본드의 특성을 고려 적절한 전면도어 부착 타이밍 유지
- 작업경로상의 일정구간에서 속도를 달리하여 본드를 도포할 수 있는 로봇의 트러젝토리(Trajectory) 기능
- 다양한 작업모델에도 대응할 수 있는 작업시스템의 유연성(Flexibility)
- 로봇 주변장치들과 다양한 인터페이스기능 제공
- 작업자의 작업안전을 고려한 시스템의 작동 등

3. 직교로봇의 선정

본 내용에서는 직교로봇이 가지고 있는 특징(작업영역의 균일한 기구적, 동력학적 특성, 사용하기 편리함 등)에 따라 직교로봇을 선정하여 디스펜싱 작업을 한다는 것을 전제로 한다.

·자유도
작업상에 지정된 경로를 따라 움직이기 위해서는 3차원(X, Y, Z축)의 로봇동작이 필요한데, 여기서는 두께가 다른 전면도어를 커버하기위하여 Z방향으로도 위치제어가 가능한 X, Y, Z의 3자유도를 선정한다.

·가반하중
로봇의 엔드이펙터에는 본드를 도포할 수 있는 디스펜서가 부착되었다. 로봇의 엔드이펙터에 걸리는 부하 = 디스펜서+로봇핸드의 무게 = 1kg+1kg = 2kg.

·작업영역
작업대상물에 본드를 도포한 작업영역이 200mm×300mm×70mm임.

·정밀도
본 작업은 작업의 특성상 고정도의 작업을 필요로 하지 않음.

·속도
본 디스펜싱작업에 필요한 로봇의 최대속도는 0.3m/s정도임.

·트러젝토리 기능
디스펜싱 작업은 주어진 궤적을 따라 로봇의 속도를 제어하면서 본드를 도포해야 하므로 작업의 특성상 트러젝토리(Trajectory)기능과 곡선에 대한 Spline 보간기능이 필요하다. 또한 제어기상에서 로봇의 속도를 제어하면서 동시에 User I/O를 제어할 수 있는 기능이 필요하다.

·User I/O
로봇 핸드에 디스펜서를 붙여 사용하므로 로봇 제어기에서 디스펜서를 제어할 수 있는 User I/O 2 접점이 필요함.

·케이블
시스템상에서 로봇 몸체와 제어기의 설치위치상 3m의 전원 케이블과 통신 케이블이 필요함.

·티칭펜던트
작업대상물에 작업교시점을 티칭하기 위하여 티칭펜던트(Teaching Pendant)가 필요함.

4. 시스템의 설계
본 작업의 작업분석에 따라 선정된 직교로봇 RCM4-M431JN의 설치면적을 고려하여 셀(Cell)의 크기를 결정한 후 주변 시스템들과 연계하여 <그림 14>와 같이 설계하였다.
우선 본 디스펜싱 시스템의 시스템 구성을 보면 아래와 같이 크게 4부분으로 나누어 볼 수 있다.

- 로봇 : FARAMAN RCM4-M/431JN
- 작업대 : 작업대상물(전면도어)을 고정시켜놓는 작업대로 수동조작 장치를 포함하고 있다.
- 디스펜싱 장치 : 본드를 도포하는 도포장치로 정량밸브, 압송탱크, 디스펜싱 제어기로 구성되어 있다.
- 프레임(Frame) : 시스템을 이루는 기본적인 외관골격으로 알루미늄 압출물 소재와 기계구조용 탄소강 소재를 사용하여 제작하였으며, 로봇 및 작업대의 베이스 역할을 한다.

5. 로봇제어기와 주변장치와의 인터페이스
·디스펜싱 장치
디스펜싱 장치는 본드를 도포하는 정량밸브와 정량밸브 속에 있는 도포액이 일정량으로 도포될 수 있도록 정량밸브에 일정한 압력을 공급하여 주는 압송탱크, 그리고 정량밸브의 작동을 On/Off시켜주는 디스펜싱 컨트롤러로 구성되어 있다.

·디스펜싱 장치와 로봇제어기와의 인터페이스
로봇의 핸드에 부착된 디스펜서(정량밸브)를 제어하고 시스템의 안전펜스 역할을 하는 에어리어 센서를 로봇제어기와 인터페이스시키기 위해서는 로봇제어기의 User I/O기능과 System I/O기능이 필요하다.

6. 로봇 프로그래밍(Progra-mming)

작업대상물의 지정된 경로를 따라 로봇이 디스펜싱하기 위해 로봇 프로그래밍을 해야 한다. <그림 15>는 직교로봇의 작업경로를 나타내며, 로봇 명령어 사용상의 편의를 위하여 한 교시점에 2개의 이름을 붙여 사용하였다. 그리고 직선구간의 B1~B2와 D1~D2는 트러젝토리 구간을 나타낸다. 즉 이 구간에서는 속도를 감소시켜 본드액이 다른 구간보다 많이 도포될 수 있도록 지정하기 위해서 별도의 구간을 설정하였으며, 디스펜싱 작업경로가 중요하기 때문에 CP(Continuous Path) 명령어의 한 종류인 FARAL의 Spline 명령을 사용하여 그 아래에 예를 들어 프로그래밍을 해 보았다.

7. 결론

지금까지 실 사례를 들어 직교로봇을 선정하는 방법과 시스템의 설계 및 인터페이스 방법에 대하여 자세히 살펴보았다. 이 글에서 언급한 작업 외에도 직교로봇은 다양한 공정에 폭 넓게 응용되어 사용되고 있다.


▣직교로봇의 개발

본 내용에서는 직교로봇의 기본 모듈로 사용되고 있는 단축 직교로봇의 설계에 대하여 알아보기로 한다. 앞서 언급한 산업용 로봇의 개발순서에 의거하여 로봇의 작업분석이라든지 로봇의 Spec.화 부분은 이미 정해져 있다고 가정을 하고 로봇의 형상설계부터 세부형상설계, 로봇 제작, 로봇 신뢰성 시험, 로봇 완성에 이르기까지 가격, 신뢰성 그리고 안전성을 고려한 개발에 중점을 두어 설명하고자 한다.

1. 단축 직교로봇의 설계

·형상설계
로봇의 기본구조는 로봇의 작업으로 부터 결정되는데 일반적으로 그 작업을 만족하는 로봇의 기본구조는 수없이 많이 있으므로 개념설계에서 이들 중에 가장 적당한 것을 고른다. 그리고 형상설계에서 이를 구체화한다. 즉, 형상설계는 개념설계에 의해 그려지는 로봇의 기본구조를 도면화하여 개념설계의 잘못을 바로 잡으며 다음의 상세설계를 위한 준비를 하는 단계이다. 형상설계에 결정되는 중요한 세 가지는 △동력전달방법, 센서 및 케이블부를 포함하는 기본 메커니즘(Mechanism)의 설계, △이를 위한 요소부품들의 선정, 그리고 △로봇 제어기의 선정이다. 

2. 로봇제작

외자재 및 내자재가 구매발주 후 입고를 마치면 조립도, 부품도 및 조립 공정도를 토대로 로봇을 제작한다. 로봇의 조립 순서를 나타내는 조립공정도와 조립 방법을 설명하고 규정하는 제작사양서는 개발시에는 보통 설계자가 직접 조립하므로 필요 없을 수도 있지만 양산을 할 경우 또 제삼자가 제작할 경우에는 설계자가 반드시 준비해야 한다. 제작자에 따라 조립의 차이가 있으므로 설계단계에서 이들의 차이를 줄이는 노력이 필요하겠지만 제작에서도 로봇의 제작은 단순 제작이 아니라 신뢰성을 보장할 수 있는 제작이 되어야 하며, 설계에서 제공하는 조립공정도와 제작사양서에 따라서 제작되어야 한다.
로봇 제작시 설계에서의 모든 에러 사항들이 제작에서 나타나며 검증되므로 로봇제작자는 제작시 발생하는 모든 기구적 에러 사항들에 대해서는 원인을 기록하여 설계로 피드백(Feedback)해야 한다. 단축 직교로봇은 구성품이 간단하기 때문에 작업자에 따라 다르겠지만 1대 제작하는데 신뢰성 시험을 제외하고 보통 4~8시간이 소요된다.
직교로봇의 제작과정은 크게 네 부분으로 나눌 수 있다. 첫째는 LM가이드를 설치하는 작업이며, 둘째 볼 스크루 및 슬라이더 설치, 셋째 서보 모터 및 기타 부품 설치, 마지막으로 제어기와 인터페이스(Interface)를 끝으로 로봇에 대한 제작을 마치게 된다.

3. 신뢰성 시험

신뢰성 시험은 개발된 로봇이 무사히 통과하기를 바라는 마음으로 임해서는 안 된다. 가능한 많은 문제점을 발견할 수 있도록 만들어져 있어야 하는데 이는 Maker에 따라 다르며 그들의 기밀 사항 중에 하나이다.
선진사일수록 가능한 짧은 기간에 작은 시료수로 완벽한 신뢰성 시험을 하는 방법에 대한 기술적인 노하우(Know-how)를 잘 갖추고 있다. 신뢰성 시험의 결과는 고장에 대한 예측 기술과 밀접하게 연관되는데 올바르게 예측된 고장 모델은 신뢰성 시험의 완전성을 증가시키고 꼭 필요한 신뢰성 시험을 짧은 기간에 마치게 해준다. 경험이 많은 회사일수록 이러한 고장 모델에 대한 좋은 예측과 신뢰성 시험 규격을 제대로 갖추고 있다고 볼 수 있다.
현재 로봇의 MTBF는 약 100개월 정도 되는데 신뢰성 시험은 간혹 시험을 통해서 이 기간의 약 10% 내외에서 마치는 것이 보통이다. 직교 로봇과 같은 간단한 로봇의 경우에는 이보다 짧은 기간으로도 충분할 수 있다. 신뢰성 시험에 사용되는 항목들은 전고에 서술해 놓았으므로 그것을 참고로 하도록 한다.

4. 로봇의 완성

로봇의 신뢰성 시험을 마치게 되면 로봇 설계자는 로봇에 대한 기본적인 사양과 사용자 설명서를 제공하게 된다. 로봇의 <표 4>는 단축 직교 로봇에 대한 기본적인 사양 예를 나타내고 있으며 <그림17>은 로봇의 응용에 필요한 단축 직교 로봇의 Mechanical interface 및 Base 취부면을 포함한 로봇의 외관도 예를 나타낸다.

5. 결론

이상에서 살펴보았듯이 기능과 성능이 좋은 직교 로봇을 개발하기 위해서는 형상설계 단계에서 기본 동력 전달 메커니즘의 설계 기술, 기계요소품의 선정 기술, 그리고 최적 제어기의 선정이 중요하다.
그리고 Design Review에서 이전 단계의 잘못을 찾아내고 보다 나은 것을 위한 개선을 한 후 세부 설계로 들어가는 데 여기서도 가격, 신뢰성 그리고 안전성을 충분히 고려한 설계를 하는 것이 중요하다.
마지막으로 조립 후 신뢰성 시험에서 모든 잘못을 찾아내고 보완함으로써 개발이 완료된다.
간단한 단축 직교로봇과는 달리 다른 종류의 로봇에서도 이런 흐름의 개발은 동일하지만 그 복잡함은 훨씬 더 할 것이다. 따라서 본고에 소개한 직교 로봇의 개발이 일종의 가이드가 되기를 기대한다.

관리자 기자
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