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기능 업그레이드, MELFA-Works & MELFA-Vision 기능 업그레이드, MELFA-Works & MELFA-Vision 관리자 기자입력 2007-06-04 14:22:28

로봇 유저가 좀 더 쉽고 편리하게 사용할 수 있도록 기존 모델에 두 가지 기능을 업그레이드한 미쓰비시의 신제품 MELFA-Vision과 MELFA-Works가 로봇업계의 큰 관심을 모으고 있다.
대상 워크의 반송·가공·조립·검사·측정 등 다양한 기능의 실현과 로봇을 동작시키기 위해 필요한 교시위치 데이터, 로봇 동작 프로그램을 자동 생성할 수 있도록 하는 이 제품들에 대해 살펴보자. <편집자 주>


3차원 로봇 시뮬레이터 - MELFA-Works

·MELFA-Works란?
3차원 CAD SolidWorks 소프트웨어에의 Add in Tool인 이 제품은 SolidWorks에 MELFA-Works를 추가한 것으로, 로봇 시뮬레이션 기능을 추가 확장하고 있다. 따라서 고객은 SolidWorks를 필요로 하는데, SW2004와 SW2005만 대응하며 제품구성은 다음과 같다.

- MELFA-Works = RT-ToolBox mini(PC 지원 SW)
- MELFA-Works(Add in Tool)
- 위치보정 툴
- SolidWorks 소프트웨어

·특징

① 주변장치의 데이터 인식과 배치 변경
SolidWorks로 작성한 부품 읽기가 가능하며, CAD 원점, 타부품과의 상대위치로 배치하는 것, 그리고 수치입력에 의한 배치변경도 가능하다.

②  핸드의 부착
SolidWorks로 작성한 핸드를 로봇에 취부할 수 있으며, 핸드에는 ATC(Auto Tool Changer)의 지정도 할 수 있다.

③ 워크의 등록과 핸들링
로봇의 프로그램에서 핸드신호를 시뮬레이션 하는 것으로, 실제 워크와 가상 워크에서의 핸들링이 가능하다.
- 실제워크 : SolidWorks 상에서 작성, 또는 다른 CAD에서 가져온 것
- 가상워크 : 워크와 파지한 영역의 치수, 색 등을 지정해서 표시만 한 것

④ 로봇 프로그램의 지정
실제 로봇에서 사용하는 프로그램을 그대로 사용하고, 태스크 슬롯마다에 로봇 프로그램을 지정하는 것이 가능하다.
⑤ 로봇의 동작 시뮬레이션
로봇 프로그램을 입출력 신호를 포함해 시뮬레이션 하며, 이로 인해 실제의 시스템과 같은 동작을 그대로 재현하는 것이 가능하다. 로봇 컨트롤러의 입출력 신호의 시뮬레이션 방법은 입출력 신호의 동작을 간이적으로 정의하는 방법과 GX Simulator와 연동하는 방법이 있다.

⑥ 로봇동작 궤적의 표시
로봇 동작궤적을 공간상에 궤적선으로 표시한다.

⑦ 간섭 체크
로봇과 주변장치와의 간섭체크 기능과 함께 화면상에서 클릭하는 것만으로 간섭 체크 대상물을 지정할 수 있는 기능이 있다. 또, 간섭발생 시 정보(부품명, 프로그램 실행행, 로봇 위치)를 저장 보존하는 것이 가능하다.

⑧ 동작화면의 보존
시뮬레이션으로 동작시킨 동작상황을 동영상파일(AVI 형식)로 보존하며, 이에 의해 프레젠테이션에 유효 활용도 가능하다.

⑨ 사이클 타임 계측
스톱워치 감각으로 로봇의 사이클 타임을 계측할 수 있으며, 프로그램 중의 지정개소에서의 사이클 타임을 계측한다.

⑩ 로봇 프로그램 편집 기능
- 스텝운전 : 지정 프로그램을 1스텝씩 실행한다.
- 브레이크 포인트 : 지정 프로그램에 브레이크 포인트를 설정한다.
- 다이렉트 실행 : 임의의 커맨드를 실행한다.
- JOG 조작 : 화면상에 표시된 JOG 화면에서 KOG 조작한다.

⑪ 주행축
주행축을 정의하면 로봇을 탑재한 주행축 장착 시스템의 동작검토가 가능하다.

⑫ CAD LINK
툴 조작작업 등 많은 티칭이 필요로 되는 작업을 3차원 CAD 데이터 상에서 가공부분을 선택하는 것만으로 필요한 작업 데이터를 작성하는 기능이다. 3차원 CAD 데이터에서 데이터를 작성하기 때문에 복잡하고 입체적인 곡선에 대한 것도 가능하고, 그것을 위한 티칭에 걸리는 공수를 대폭으로 삭감하는 것도 가능하다.

⑬ 위치보정
CAD 링크 기능으로 작성한 CAD 좌표에 의해 점렬(点列) 데이터를 로봇좌표의 데이터에 보정한다. 또, 동작 프로그램과 점렬데이터를 로봇에 전송한다.
위치보정툴은 현장에서 많이 이용하는 것을 고려해 MELFA-Works와는 독립된 어플리케이션으로 SolidWorks 소프트웨어에 들어있지 않은 노트북에서도 쾌적하게 동작하도록 설계되어 있다.
- 위치보정 프로그램 전송 : CLB.prg를 대상으로 한 RC에 전송한다.
- 티칭(표시만으로) : TB를 사용해서 지정위치를 티칭한다.
- 위치보정 프로그램 읽기 : 티칭한 CLB.jpg를 복귀한다.
- MXT 데이터 보정 : 점렬 데이터를 보정한다.
- Xxx.mxt 파일을 전송한다.
- 동작 프로그램에 MXT 명령을 추가한다.

신형 네트워크·비전센서 - MELFA-Vision

·MELFA-Vision이란?
Cognex社와의 공동개발에 의해 비전센서의 기능·성능을 대폭 향상시켜 누구라도 간단히 비전센서·어플리케이션을 구축할 수 있게 되었다.
네트워크 비전센서란 로봇에 시각을 부여하는 기능으로 대상워크를 판별하는 것이 가능하게 되어 대상워크의 반송·가공·조립·검사·측정 등 다양한 기능을 실현할 수 있는데, 이 제품의 개발컨셉은 다음과 같다.

- 지지장치가 없다 : 랜덤으로 놓인 워크의 위치검출
- 정렬장치가 없다 : 컨베이어 위에 랜덤으로 오는 워크의 위치검출
- 준비변경이 없다(프로그램으로 변환) : 워크의 종류를 인식, 식별, 바코드 인식

하지만 비전센서는 어려운 주변장치로 여겨지고 있는데, 이 모든 것을 미쓰비시의 MELFA-Vision이 간단히 해결하고 있다.

·기능
- 비전 프로그램의 작성 간단 : 탬플릿(패턴매칭·블록)에 의해, 마우스 조작만으로 비전프로그램 작성이 가능하다.
- 로봇 컨트롤러의 파라미터 설정이 용이 : 비전센서와 로봇 컨트롤러가 통신하기 위한 파라미터 설정이 간단하게 된다.
- 위치보정 간단 : 비전센서가 인식한 워크의 위치를 로봇좌표로 변환할 수 있다. 설저은 매우 간단하다.
- 화상저장기능 : 비전센서로 촬영한 화상을 PC에 보존할 수 있다. 에러발생시에 그 원인을 규명할 수 있다.
- 보수유지 용이 : 비전센서의 데이터를 백업, 복구할 수 있다. 1대의 비전센서 데이터를 여러 대의 비전센서에 복사할 수 있다.

·특징

① 간단 셋업
컨트롤러, 카메라 일체형으로 소형, 이더넷 접속에 의해 배선이 간단하게 되어 있고, MELFA-Vision 소프트웨어로 간단 셋업이 가능하다. 또한 Ethernet 접속으로 원거리 장소에서도 NG 화상을 확인할 수 있다.

② 비전센서의 공유화로 시스템 비용 절감
Ethernet 접속으로 로봇 7대, 비전 3대를 동일 시스템으로 혼재할 수 있다.

③ 다양성 강화
표준모델과 고속처리 모델이 있으며, 이 외에도 고해상도 모델, 컬러대상 모델, 카메라 분리 모델을 라인업(5100 - 표준기종, 5400 - 고속, 5401, 5403 - 고해상도, 5400C - 컬러, 5400R - 리모트 헤드)했다.

·시스템 구성
- 비전센서 1대와 CR1 컨트롤러 1대  사용
- 비전센서 2대(최대 7대)와 CR1 컨트롤러 1대 사용
- 비전센서 1대와 CR1 컨트롤러 3대 사용

관리자 기자
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