유비쿼터스 로봇에서 수집한 영상 데이터의 표시정보 생성방법
유비쿼터스 로봇에서 수집한 영상 데이터의 표시정보 생성방법 강인자 기자입력
2006-08-29 10:16:27
본 발명은 유비쿼터스 로봇(Ubiquitous Robotic Companion)에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 유비쿼터스 로봇에서 감지한 주변의 대상 위치 정보의 생성 방법 및 생성한 정보를 사용자(휴대용 단말기)에게 제공하기 위한 방법에 관한 것임. 최근 IT(Information Technology) 신성장 동력 기획보고서에 따르면, 지능형 서비스 로봇을 유비쿼터스 로봇으로 명명하고 비즈니스 모델에 입각한 산업 활성화와 기술개발을 추진하도록 되어 있는데 유비쿼터스 로봇 즉 URC란 “언제 어디서나 나와 함께 하며 나에게 필요한 서비스를 제공하는 로봇”으로 정의하고 있음. URC는 기존의 로봇 개념에 네트워크를 부가한 URC 개념을 도입함으로써 다양한 고도의 기능이나 서비스 제공이 가능하고 이동성(Mobility) 및 휴먼 인터페이스(Human Interface)가 획기적으로 향상될 수 있는데, 이러한 URC는 사용자 측면에서 보다 저렴한 가격으로 다양한 서비스와 즐거움을 제공받을 수 있는 가능성이 크게 확대될 것으로 기대됨. URC의 범위는 네트워크 인프라에 연결되어 있고 지능성(Intelligence)을 갖추고 있어야 하되, 이동성 측면에서 기구적 이동 뿐만 아니라 소프트웨어 전이까지도 포함하는 것을 고려하고 있으며, 로봇과 네트워크가 결합된 URC는 각각이 지니는 제약성을 극복, 로봇 산업의 성장을 도모할 수 있는 새로운 가능성을 제시하고 있음.
본 발명은 URC 네트워크 환경에서 서비스 로봇의 위치를 표시해주는 지도(MAP)를 그리는데 필요한 정보의 포맷(format)에 관한 것으로서, 종래 URC 맵 데이터의 “mdb" 파일 형식은 임베디드 리눅스(Embedded Linux)환경으로 개발된 휴대용 단말기에는 지원되지 않고 있으며, 게다가 근래에 들어 많은 휴대용 단말기들이 가격을 낮추기 위해 점점 임베디드 리눅스 환경으로 개발되고 있는 상황에서 종래의 URC 맵 데이터 포맷은 클라이언트 사용자 인터페이스 개발자들에게 많은 어려움을 줄 수 있음. 또한 종래에는 맵을 그리는데 권장 위치를 나타내는 ”ROBOT_POS" 필드와 같은 불필요한 정보들이 맵 데이터에 포함되기 때문에 리소스의 낭비를 초래할 수 있으며, 휴대용 단말기에 탑재되는 어플리케이션 소프트웨어는 최대한 적은 용량이어야 하기에 맵 데이터를 파싱하는데 리소스를 많이 할애할 순 없기 때문에, 파싱을 하는데 어려움이 있음. 마지막으로 종래의 맵 데이터 포맷을 이용할 경우 좌표로서 맵의 모양만을 표현할 뿐 대상의 색깔과 같은 보다 구체적이고 실감나는 정보로 대상을 표현하고 있지 않기 때문에 맵을 표현하는데 한계가 있음.
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은, URC에서 감지한 대상의 위치정보를 수신측(휴대용 단말기)에서 보다 용이하게 파싱을 수행할 수 있도록 하기 위한 영상 데이터를 이용한 표시 정보 생성 방법을 제공하는 것과, URC에서 감지한 대상의 위치 정보를 보다 간략한 형식으로 수신측에서 보다 용이하게 파싱을 수행하도록 하기 위한 영상 데이터를 이용한 표시 정보 생성 방법을 제공하는데 있음.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 유비쿼터스 로봇에서 수집한 영상 데이터의 표시정보 생성 방법은, 소정의 필드들을 포함하는 테이블 구조의 메시지 포맷을 정의하는 단계; 영상 데이터로부터 전체 영역과 영상 데이터에 포함된 대상물 및 대상물을 감지한 스테이션에 대한 개략 정보를 추출하는 단계; 영상 데이터로부터 전체 영역과 대상물 및 스테이션에 대한 상세 정보를 추출하는 단계 및 추출 단계들 각각에서 추출된 개략 정보 및 상세 정보를 메시지의 필드들에 각각 저장하는 단계를 포함함.
출처 : 대구기계부품연구원
강인자 기자
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