하운드가 육상 트랙 위에서 달리기하는 모습 / 사진. 카이스트

 

카이스트(KAIST)는 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 사족 로봇 하운드(Hound)가100m 달리기 기록이 기네스 세계 기록으로 인정받았다고 밝혔다.

해당 로봇은 카이스트 동적 로봇 설계 및 제어 연구실에서 제작된 로봇으로, 지난 2023년 10월 측정된 실험을 통해 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 데 성공했다. 이 성과는 인공지능(AI) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성됐다.

연구팀은 로봇이 고속으로 달릴 수 있도록, 액추에이터 출력의 한계를 최대한 이용하기 위해, 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또한, 대칭적인 걸음새를 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고, 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다. 이러한 종합적인 설계와 제어에 대한 접근방식을 통해 하운드는 빠른 속도로 100m를 주파할 수 있었다.