(사진. 전남대학교)
전남대학교 손형일 교수와 주찬영 박사과정생이 이종군집로봇(Heterogeneous Field Robots) 제어를 위해 연속 시스템과 이산이벤트 시스템으로 구성된 하이브리드 시스템 접근법을 기반으로 시스템 모델링, 계층 제어기 설계 및 시스템 해석에 대한 체계적인 방법론을 제시하고 그 타당성을 이론적으로 증명했다.
연구팀이 제시한 하이브리드 시스템 기반 계층제어(HSHC) 아키텍쳐는 하이브리드 오토마타(Hybrid Automata)로 군집로봇시스템을 모델링하고 Ramadge-Wonham 이론을 이용해 계층제어기를 설계했다. 이는 각 필드로봇들이 이종이거나 그 숫자가 계속 증가하더라도 쉽게 모델링하고 시스템의 동작을 체계적으로 해석할 수 있어 기존 제어 알고리즘에 비해 확장성이 매우 뛰어나다.
연구팀은 다수의 무인지상로봇과 무인항공로봇으로 구성된 이종군집로봇팀이 다양한 농작업을 수행하는 시나리오들에 HSHC 아키텍쳐를 적용한 시뮬레이션과 실험을 통해 그 효율성을 보였다.
