로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다. 본지에서는 네이버 카페 ‘로봇기술’에 문의된 실무 현장의 애로사항을 소개하고, 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다.
ABB 통신 설정
Q. ABB 초보 운전자입니다. 도움을 받을 곳이 없어 이렇게 질문을 드립니다.
ABB 로봇 Profibus 세팅은 어디서, 어떻게 해야 하나요?
A. 통신 설정은 하드웨어, 소프트웨어 둘 다 필요하고, 로봇과 상대방 PLC 양쪽 모두 진행해야 합니다. 하드웨어 설정을 마치면 파라미터를 설정해 개통하는 것이죠.
처음 로봇을 구매할 때 제공되는 설명서 DVD를 검색해보세요. 2가지 파일을 봐야 합니다. 이름은 각각 DeviceNET, Profibus. 그래도 이해가 어려울 경우에는 ABB코리아에 지원을 요청하세요.
로봇 티칭과 PLC
Q. 이번에 자동차 1차 벤더에 갓 입사하게 된 사회 초년생입니다. 로봇 티칭과 PLC를 배움에 있어 질문을 드립니다. 저희 보전팀 상사는 PLC를 많이 강조하던데, 보통 티칭 프리랜서 분들은 두 가지 모두를 하시는지, 아니면 로봇 티칭 전문, PLC 전문 인력이 따로 협업을 하는지 궁금합니다.
A. PLC와 로봇 프로그램 및 티칭은 서로 연관이 된다고 보는게 맞습니다만, 두 개가 프로그램 작성이 비슷해 연관이 되는 것이 아니라, 전체 설비의 시퀀스를 보았을 때 PLC의 신호를 받고 로봇이 움직이는 형식으로 진행되는 것으로 알고 있습니다.
그래서 만약 로봇 티칭을 전문적으로 하신다고 해도 PLC의 기초를 알고 있으시면 어느 정도 도움이 되고, 역으로 로봇에 대해 알고 계신다면 PLC를 배우실 때 도움이 될 것입니다.
로봇을 자동화할 때 단순한 작업이라면 상관없지만, 작업이 어려워질수록, 그리고 조건(IN/OUT)들이 복잡해질수록 PLC의 필요성이 높아집니다.
실제로 로봇 티칭 및 프로그래밍을 할 때 PLC에 대한 간단한 지식을 가지고 있는 것도 많은 도움이 되었습니다.
야스카와전기 로봇 프로그램 수정
Q. XRC를 쓰고 있는데, 프로그램을 컴퓨터에서 수정하는 방법에는 무엇이 있을까요?
A. XRC는 CF메모리 64MG 미만, 그리고 통신 속도 128K 미만만 인식됩니다. 그래서 옛날 카메라 등을 사용하는 것이 좋습니다. 단, XRC CPU 버전이 초기 버전인 NCP01A 버전이라면 4MG/8MG만 인식됩니다.
컴퓨터에서 수정을 하려면 PC와 MOTOCOM을 이용해야 합니다. 비용이 많이 들 수 있기 때문에 차라리 CF 카드를 구매하시는 것도 좋을 듯싶습니다. 메모리 저장 후 컴퓨터의 메모장으로 TEXT 수정하듯 수정하시면 됩니다.
수정 시 몇 가지 주의 사항이 있습니다.
1) 모션 추가 시 로봇 위치값(PLUS)도 추가해야 합니다. 2) 문자 형식을 맞춰야 합니다.
ABB TCP
Q. ABB140을 사용하고 있습니다. 이번에 툴이 바뀌어 툴을 추가하고 TCP를 새로 설정했는데, 수동으로 조깅 시 반듯하게 가지 않고, 다른 방향으로 약간 움직입니다. 또한 자세 변경 시에도 TCP가 가만히 있지 않고 움직입니다. 이유가 무엇일까요?
A. 이 경우, TCP 이전에 영점(Calibration) 이상 여부를 먼저 확인해보세요. Revolution Counter Update나 Fine Calibration이 필요할 수 있습니다.
로봇 툴
Q. 로봇 건의 위치가 다르게 구성됐을 때, 각도를 정확하게 재는 쉬운 방법이 있나요.
A. 쉬운 방법을 원한다면 Leoni Advintec이나 ABB BullsEys 등 좋은 장비를 사용해야 합니다. 측정 장비 없이 이를 해결하려면 노력을 더 해야 합니다. Euler Angles 및 Quaternion을 인해, 응용하면 기울기를 해석할 수 있습니다.
