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로봇 Q&A 로봇의 관한 궁금증, ‘로봇기술’에 물어 보세요! 이성운 기자입력 2017-07-26 14:02:42

로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다. 본지에서는 네이버 카페 ‘로봇기술’에 문의된 실무 현장의 애로사항을 소개하고, 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다.

 

KUKA 변수선언 초기화

 

Q. KUKA 로봇을 사용하고 있습니다. 특정 신호가 들어올 때, 어떠한 변수를 트루로 지정합니다. 그럼 그 다음 조건에서 변수가 트루일 때, 작업을 하고요. False는 작업 종료 후 합니다. 그런데 어쩌다가 한 번씩 작업을 안 하고 있어 보면 트루로 지정이 안 되어 있습니다. 어떤 문제인지 알고 싶습니다.

 


A. IF로 DI_WORK2_OK와 DI_WORK2_NG 신호를 각각 확인하는 부분이 원인 같습니다. 바로 위의 IF 통과 후에 두 신호가 켜져 있다면 결국은 NG 조건을 수용하겠죠. 두 신호를 하나로 묶은 후 IF 대신 SWITCH를 사용해 보세요.

 

야스카와 시운전 에러

 

Q. 야스카와 DX100 사용 중입니다. 시운전 중 PLAY모드에서 스타트 눌러서 실행하니 <사진>처럼 에러가 계속 납니다. 중국어를 직역하면 ‘진행위치가 아니니, 확인해라’ 이런 뜻입니다. 진행위치를 따로 설정해줘야 하는지 궁금합니다.

 

 

A. 쉬프트+화살표 4개 있는 버튼을 누르면 영어로 바뀔 겁니다. 그리고 에러는 제2원점이 안 잡혀서 오류가 발생하는 것 같습니다. 로봇 모양 버튼 눌러서 세컨드 홈포지션 설정해 보세요.

 

야스카와 제2원점 신호출력

 

Q. 야스카와 로봇 원점, 제2원점 설정은 했습니다. 그런데 신호 출력은 어떻게 하나요?


A. 로봇 → 워크 홈 포스 메뉴에 자세를 등록하면 해당 자세가 됐을 때, 시스템 출력 신호 중 ‘워크홈 포스’가 출력됩니다. 출력 형태는 A접입니다.
✽자세 저장 시 사용된 TCP로 도착 해야만 해당 신호가 출력됩니다.
✽만약 다른 TCP로 이동했다면 각 TCP간 거리에 따라 파라미터에 지정된 워크홈 포지션 인정 범위 내에 있어도 신호는 출력됩니다.

 

Rapid Speeddata

 

Q. v_tcp가 TCP를 움직이는 속도인가요?
vtcp : TCP 이동 속도 vori : 방향전환 속도 vleax : 선형이동 속도 vreax : 회전 속도

라고 해석했는데, 이렇게 해석해도 회전속도와 방향전환, TCP 이동속도와 선형이동속도가 뭐가 다른지 모르겠습니다.


A. 앞의 둘은 기구부(Mainpulator) TCP에 대한 선속도(㎜/sec) 및 각속도(degree/sec), 뒤의 둘은 부가축의 선속도(㎜/sec) 및 각속도(degree/sec)입니다.

 

ABB 37062 알람

 

Q. 컴퓨터모듈 P/S 교체 후에도 ‘37062’ 알람이 계속 발생합니다. 도와주세요.


A. 첫매뉴얼에서 ‘37062’에 해당하는 트러블 슈팅 내용
원인 : 전원 공급장치, 케이블, 전원 입력 전압 공급 또는 출력 로드가 결함이 있는 전압 레벨을 유발
할 수 있습니다.

조치 방안
1) 전원 공급 장치에 대한 모든 케이블 연결을 확인합니다.
2) 출력 및 입력 전압 레벨을 측정합니다.

3) 필요한 경우 결함이 있는 유닛을 교체합니다.

이성운 기자
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