상세보기

로봇 Q&A 로봇의 관한 궁금증, ‘로봇기술’에 물어 보세요! 이성운 기자입력 2017-04-01 14:00:47

로봇이 적용되는 현장에서는 항상 예상할 수 없는 변수가 발생된다. 본지에서는 네이버 카페 ‘로봇기술’에 문의된 실무 현장의 애로사항을 소개하고, 실제 현장에서 활약하고 있는 전문가들의 답변을 선정해 함께 소개한다.

 

야스카와 CUBE 영역설정

Q. 매니퓰레이터가 어느 범위(작업자의 작업 공간)를 침범하면 자동으로 멈추게 하고 싶습니다. 어떻게 설정하나요?

 

A. 야스카와 로봇 NX100 이후 시리즈 기준으로 답변 드립니다.

관리자모드 변경 → 로봇 → 간섭영역 메뉴에서 CUBE 영역 설정, 이 영역에 TCP가 진입한 것을 확인해 로봇을 Hold시키면 됩니다.

다른 방법으로는 상대측 로봇 시스템 입력 신호중 INTERFERENCE 1 또는 2에 해당 구역 진입 중 신호를 연결하면 됩니다. 간섭영역 설정 파일번호와 INTERFERENCE 입력 번호는 1:1로 매칭되며 기본적으로 2개의 구역 설정이 가능합니다.

 

 

현대로보틱스 로봇 엔코더 리셋

Q. HR006 로봇을 장기 방치 후 다시 가동 했습니다. 그런데 모터온이 안되고 서보드라이브 이상 경보가 떠서 배터리도 교환했습니다. 이후 리셋 방법을 몰라 문의 드립니다.

 

A. 로봇 후면을 뜯었을 때 배터리 쪽에 여러 개의 커넥터를 확인하면, 각 축별로 엔코더 리셋 커넥터가 있습니다. RST 커넥터에 5~10초 정도 연결하면 리셋 됩니다. 리셋 전에 조깅으로 기계영점에 이동 후 실시하세요.

 

티칭 명령어

Q. 회사에서 사용 중인 로봇 팬던트를 보니 로봇 PULSE OUT 신호를 보내면 설비에서 WAIT IN 신호를 조건으로 로봇을 제어하는 것 같습니다. 항상 이런 패턴으로 PULSE 다음에 WAIT 명령어가 오나요? 그리고 PULSE에는 무조건 OUT, WAIT에는 IN이 붙나요?

 

A. PULSE, DOUT 등은 출력 신호 로봇에서 외부로 나가는 신호입니다. WAIT, IN 등은 입력 신호로 외부에서 로봇으로 들어오는 신호이고요. 그러므로 PULSE에는 IN이 붙지 못합니다.

 

ABB wobj 변수 지정 

Q. 3×3 팔레타이징을 하려고 합니다. 제품별 패턴이 동일하고 종류도 두 가지 밖에 없습니다. 그래서 wobj를 전부 다 잡아주고 한 가지 wobj에서만 패턴을 짜서 PLT위치 제품 번호를 신호로 받아 프로그램을 짜려고 합니다.

wobj를 변수로 등록해 1번 위치에 놓으라고 하면, wobj를 1번 파렛트의 wobj로 등록시켜서 그 위에 팔레타이징을 하려고 합니다. 이것이 가능한가요?

 

A. 작업개체 좌표계에는 두 가지 프레임 데이터가 들어있습니다. 유저프레임과 오브젝트 프레임인데 유저프레임은 3점 티칭으로 3각형을 그려 작업 개체물에 좌표계를 생성하고 등록되는 데이터는 Trans값과 Rot값이 들어갑니다.

즉 좌표계영점 위치와 기울어진 각도 값이 쿼터이언으로 들어가 있는데 해당 데이터는 Pose데이터와 일치합니다. 작업개체 데이터는 두 가지 Pose데이터인 Ufame과 Oframe으로 등록된 구조이고 기준이 되는 파렛트 별로 3점 티칭해 생성한 Ufame값을 Pose데이터에 별도로 기록해 wobj는 하나로 쓰고 적재 시작 전에 각각 Pose 데이터를 wobj Ufame에 다시 기록해 사용하는 방법이 있습니다.

 

야스카와 BASE 이상 동작

Q. CPU 배터리 방전된 상태에서 전원을 차단해 데이터가 손실되었습니다. 백업본이 없어서 같은 모델을 All Back-up해서 초기화 셋업하고, Data Load 후 티칭해 생산하고 있습니다. 그런데 BASE로 동작 시 움직임이 이상합니다. 왜 그럴까요?

 

A. 기계 영점이 달라서 그렇습니다. 홈포지션이 어긋나는 만큼 직각좌표 동작이 찌그러집니다.

 

※ 로봇 Q&A는 본지에서 운영하는 네이버 카페 ‘로봇기술’의 게시물을 일부 수정해 구성했습니다.

 

로봇기술 http://cafe.naver.com/robotzine

 

 

 

 

이성운 기자
로봇시대의 글로벌 리더를 만드는 로봇기술 뉴스레터 받기
전문보기
관련 뉴스
의견나누기 회원로그인
  • 자동등록방지